联合纵向控制和横向控制 CarSim

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展，车辆控制系统的优化和改进变得日益重要。在汽车行驶过程中，联合纵向控制和横向控制是关键的技术之一，它们负责确保车辆的稳定性和安全性。本文将介绍一种基于 CarSim 车辆模拟软件的联合纵向控制和横向控制方法，并提供完整的源代码和相应的描述。

编写这个控制方法的目的是为了实现车辆的自动驾驶功能，这需要车辆能够准确地跟踪预定的轨迹并做出相应的行驶决策。在 CarSim 中，我们可以通过设置车辆的物理参数和控制策略来模拟车辆的运动。下面是示例代码：

import carsim
import control

def longitudinal_control(target_speed, current_speed):
    # 纵向控制器
    error