carsim，prescan，simulink三者联合仿真，紧急避撞行人，自主换道，纵向制动压力控制加横向前轮转角控制

carsim，prescan，simulink三者联合仿真，软件版本为carsim2020.0，prescan8.5，matlab2020b，紧急避撞行人，自主换道，纵向制动压力控制加横向前轮转角控制，多项式加mpc，效果如下图所示，可出轨迹跟踪效果图，制动压力变化图

Carsim、Prescan和Simulink三者联合仿真已经成为了现代汽车开发中不可或缺的工具，本文将结合软件版本为Carsim2020.0、Prescan8.5以及Matlab2020b的紧急避撞行人、自主换道以及纵向制动压力控制加横向前轮转角控制多项式加MPC技术，通过实验数据分析，探究其仿真效果。

在现代汽车开发中，安全性一直被视为至关重要的因素，而避免碰撞事故则是安全性的核心。为了提高车辆驾驶员和乘客的安全性，现代汽车越来越多地采用高级别的自动驾驶技术。其中，紧急避撞行人是自动驾驶中的重要环节。

紧急避撞行人的实现需要借助于多个传感器的协同工作，如雷达、摄像头可以检测到行人的位置；毫米波雷达可以提供行人的距离、速度等信息。车辆需要利用这些信息来预测前方行人的运动轨迹，并根据这些预测结果做出相应的决策。

在本文中，我们将讨论如何采用Carsim2020.0、Prescan8.5以及Matlab2020b三个工具的联合仿真，来模拟车辆在自动驾驶情况下的紧急避撞行人演示。通过三个工具的联用，可以有效地模拟出车辆在复杂道路环境中的行驶情况，包括车辆的速度、行驶轨迹和制动距离等。而且，Carsim虚拟车辆仿真可通过模块化方法，支持直接与Simulink进行集成。

随着车辆自动驾驶技术的发展，自主换道成为了自动驾驶系统的必备功能。在自动驾驶模式下，车辆可以利用雷达和摄像头等传感器的信息来检测车辆周围的情况，包括前方车辆的数量、车速和行驶方向等信息，以此做出相应的换道决策。

在本文中，我们还将讨论如何利用Carsim、Prescan和Matlab等工具的联合仿真，来模拟自主换道的情形。我们将采用纵向制动压力控制加横向前轮转角控制多项式加MPC技术，在改变车辆行驶方向的同时，使车辆保持稳定的速度和行驶路径。通过仿真实验，我们将探究这种技术的效果。

在实验中，我们使用了Carsim、Prescan和Matlab三个软件的联合仿真，来模拟车辆在自动驾驶状态下进行紧急避撞行人和自主换道的情形。通过仿真实验，我们可以看到车辆成功地躲避了障碍物，并完成了换道操作，同时保持了稳定的车速和行驶路径。

如图所示，我们可以看到车辆的速度和加速度变化情况，以及在紧急避撞和自主换道过程中，车辆制动压力的变化情况。通过这些数据，我们可以评估出这种技术的性能，以及优化改进的方向。

综上所述，我们通过Carsim、Prescan和Matlab三个软件的联合仿真，成功地模拟了车辆在自动驾驶状态下进行了紧急避撞行人和自主换道的情况，探究了制动压力控制加横向前轮转角控制多项式加MPC技术的效果，并评估了其优化改进的方向。这种联合仿真技术，为汽车行业的自动驾驶开发提供了强有力的支持。

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