【开源教程2】疯壳·开源编队无人机-硬件资源简介

疯壳·开源编队无人机
硬件资源简介

  硬件主要由三部分组成，分别是无人机、遥控手柄以及 cocobit 编程板。

2.1无人机简介

  无人机整机如下图所示。

图1
  无人机采用的主核心是 ARM Cortex®-M3 内核的高性能单片机——意法半导体的 STM32F103CBT6，主频高达 72MHz、RAM 高达 20kByte、Flash 高达128kByte。
  无人机的最上方 RGB 彩灯盒内包含了 icm20602（六轴传感器）+SPL06（气压计）组成的 IMU 单元（惯性测量单元）和 WS2812 的 RGB 彩灯单元。
  无人机主板则是采用了四层沉金优质玻纤材质，在无人机的主板上不仅搭载了 STM32F103CBT6 主核心，还搭载了两片芯片 AO9926C 双 N 沟道 MOS 作为无人机电机的驱动单元，除此之外主板上还集成了 NRF24L01 2.4G 收发芯片， 做为无人机的通信单元，在下方还有 TC4056 作为电源管理芯片，用于无人机的充电管理。
  无人机的主板通过螺丝固定在碳纤维支架上，碳纤维支架的四个角放置着四个大动力 8520 空心杯电机，8520 空心杯电机通过齿轮连接着四个 ABS 高韧性旋翼。
  碳纤维支架的下方是电池的插槽，电池插槽下方是光流模组、视觉模组以及激光模组 2 个（其中一个为预留，可用于避障使用）。
  无人机主板上的各个接口如下图所示。