【疯壳·机器人教程6】人形街舞机器人-串口控制舵机

最新推荐文章于 2024-06-02 14:35:32 发布

efans_Mike

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分类专栏：机器人文章标签：机器人单片机嵌入式硬件人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/efans_mike/article/details/126760252

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本文介绍了如何利用IAP15W4K61S4单片机通过串口通信控制舵机，实现多自由度人形双足舞蹈机器人的动作。通过串口1的四种工作方式，结合CH340芯片进行USB到UART转换，配合串口控制寄存器SCON和数据缓冲寄存器SBUF进行初始化和中断处理，实现对舵机角度的精确控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
串口控制舵机

1 串口简介

本章将使用 IAP15W4K61S4 单片机的串口通信来控制舵机的转动。

IAP15W4K61S4 单片机有 4 个采用 UART （ Universal Asychronous Receiver/Transmitter）工作方式的全双工异步串行通行接口。每一个串口都有 2 个数据缓冲器、一个移位寄存器、一个串行控制寄存器和一个波特率发生器组成。而每一个串行口的数据缓冲器由 2 个相互独立的接收、发送缓冲器构成，可以同时发送和接收数据。发送缓冲器只能写入而不能读出，接收缓冲器只能读出而不能写入，因而两个缓冲器可以共用一个地址码。
IAP15W4K61S4 单片机的串口 1 有 4 种工作方式，其中两种方式的波特率是可变的，另两种是固定的。而串口 2、3、4 都只有两种工作方式，这两种工作方式的波特率都是可变的。
用户可以用软件设置不同的波特率和选择不同的工作方式。主机可通过查询或中断方式对接收/发送进行程序处理，使用十分灵活。
IAP15W4K61S4 单片机的串口对应的硬件部分分别为：TXD 和 RXD、TXD2 和RXD2、TXD3 和 RXD3、TXD4 和 RXD4，可以在几组引脚之间进行切换。

2 硬件设计

由于绝大多数笔记本已经没有串口了，所以我们这里使用了 CH340 这个芯片，
成功实现 USB 通信协议和标准 UART 串行通信协议的转换。另外，DEBUG_RX 与DEBUG_TX 连接到 IAP15W4K51S4 单片机的 P3.0 和 P3.1。