为什么需要对相机标定？

最新推荐文章于 2024-09-10 19:27:13 发布
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#SLAM，计算机视觉

相机标定是计算机视觉中的重要步骤，旨在逼近相机的映射函数，以恢复丢失的深度信息。它应用于单目视觉（如ADAS、SLAM）、双目/多目系统及RGB-D组合，涉及深度恢复、三维重建等任务。张正友标定法是最常见的标定方案，使用棋盘格等标志物进行多角度拍摄，然后通过计算完成标定。不同的标志物类型（棋盘格、圆点、AprilTag）有各自的优缺点，选择合适的标定方法对提高精度至关重要。

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以下内容来自系统教程如何搞定单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定？

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为什么需要对相机标定？ 我们所处的世界是三维的，而相机拍摄的照片却是二维的，丢失了其中距离/深度的信息。从数学上可以简单理解为，相机本身类似一个映射函数，其将输入的场景，通过某种关系映射为一张RGB图片，即 file 而相机标定，就是使用数学模型和数学方法来近似逼近这一复杂映射函数的过程。标定后的相机即具有了描述这一过程的能力，从而可以用于各种计算机视觉的任务，如深度恢复、三维重建等，本质上都是对丢失的距离信息的恢复。 file 为什么说是逼近，因为我们永远也不可能百分之百得知一个真实的相机是如何投影图像的

相机标定到底在标什么？ 机器视觉中，需要标定的应用场景可以简单分为如下几类：

单目视觉应用，如单帧测距、车载 ADAS 辅助、单目SLAM等 这类应用，我们通常需要相机自身的成像模型参数以及相机相对某个坐标系下的相对位姿。

比如下图简单场景，我们知道相机的朝向以及和地面的高度，就可以大致估计出相机某个像素对应物体的距离（物体高度已知或贴近地面）

最低0.47元/天 解锁文章
相机标定的重要性及编程实现
TechInk的博客
08-16 198
相机标定是计算机视觉和机器人领域中的重要步骤，它通过确定相机内外参数的准确映射关系，为后续的图像处理和计算机视觉算法提供基础支持。本文通过给出一个编程示例，展示了相机标定的实现过程，帮助读者更好地理解并应用相机标定技术。相机标定的目的是确定相机的内部参数（如焦距、图像中心点）和外部参数（旋转矩阵、平移向量），以便将图像坐标与真实世界坐标之间建立准确的映射关系。相机标定是计算机视觉中的关键步骤之一，用于确定相机内外参数，从而提高图像处理和计算机视觉算法的准确性。相机标定的重要性及编程实现。
原创 | 《相机标定》深入理解原理与实战（一）
数据派THU
09-26 1236
第 一 章 引言1.1 为什么要相机标定首先来看相机标定的意义，我们都知道，我们拍摄的图片是二维的，但是真实世界是三维的。一个场景是如何从三维变成二维的呢？相机起到的就是这个作用。我们可以...
python计算机视觉第五次实验
aaaaasgg的博客
05-23 912
相机标定（Camera calibration） 摄像机标定简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P的过程。 世界坐标系：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。 相机坐标系：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。 图像坐标系：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。
相机标定：张正友标定原理
aibigtruth的博客
11-10 1401
本文来自公众号“AI大道理”——————计算机视觉的源头是相机，因此我们有必要对相机有所了解。原始相机拍摄的图像一般都会有所畸变，导致画面和实际观测的有所排查，为了让相机拍摄的图像和肉眼观察的一致，就需要进行相机标定，获得相机参数，从而进行校正。1、相机模型相机是如何成像的？光束从物体表面反射，经过相机镜头，到达感光原件，这一系列物理过程可以通过数学公式表达，最终变成一个简单的矩阵操作将三维空间中的点对应到图片的一个像素。2、为什么要相机标定？
车载双目ADAS（一）：双目相机为什么要进行标定
潇潇客
11-13 4920
目录 标定的缘由 1、拍摄光线 2、角点检测的函数 3、标定板的打印精细程度 关于相机标定的博客和论文现在已经多到鱼龙混杂的层面，多数初学者在众多资料中翻来翻去，然而对很多的标定细节和原理性知识知之甚少，以致于停留在跑demo的级别。本人在翻看大量的博客论文基础上，深感有必要将相机标定的知识进行一些归纳总结。由于才疏学浅，可能会在下面的文章中出现这样或者那样的错误，...
相机标定究竟在标定什么？
aaron1996123456的博客
09-26 354
相机标定究竟在标定什么？ - 许翔翔的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/30813733
相机标定目的及原理
weixin_51557361的博客
12-24 1万+
相机标定的目的： 相机标定的目的有两个，一个就是矫正由于镜头畸变造成的图片的变形，例如，现实中的直线，拍摄成图像后会外凸或内凹，进行相机标定后可以对这种情况进行校正；另一个是根据获得得图像重构三维场景，因为标定的过程就是通过一系列的三维点和它对应的二维图像点进行数学变换，求出相机的内参数和外参数。 总的来说就是，就是通过寻找对象和现实世界的数学转换关系，并***找出其定量的联系，从而实现从图像中测量出实际数据。*** 相机标定涉及到四个坐标系分别是，世界坐标系，摄像机坐标系，图像物理坐标系和图像像素坐标系。
相机标定实验报告
12-29
相机标定是指对相机进行参数估计的过程，包括内参数和畸变参数的估计。其中，内参数包括焦距、畸变系数、光学中心等，而畸变参数包括径向畸变、切向畸变和镜像畸变。 二、实验步骤 1. 打印一张模板并贴在一个平面...
calibrate.rar_opencv 相机标定_opencv相机标定_校正_鱼眼校正_鱼眼相机
07-15
总结，OpenCV提供的相机标定和校正功能为鱼眼相机的应用提供了强大的支持。通过理解并实践这些方法，我们可以更好地理解和控制鱼眼相机的成像特性，提升计算机视觉系统的性能。在实际操作中，需要注意标定的准确性和...
TOOLBOX_calib.zip_matlab单目标定_单目相机标定_多相机_多相机标定_相机标定
07-15
在计算机视觉领域，相机标定是一项至关重要的任务，它涉及到对相机内参数和外参数的精确估计，以确保从图像中获取的二维坐标能够准确地转换为三维空间坐标。本资源是一个基于Matlab的相机标定工具箱，专门用于单目...
toolbox_calib.rar_matlab圆形标定_matlab相机标定_圆形标定板_标定_标定板
07-15
这个名为"toolbox_calib.rar_matlab圆形标定_matlab相机标定_圆形标定板_标定_标定板"的压缩包提供了基于Matlab的圆形标定工具，特别适用于使用圆形标记点的相机标定过程。以下是对这个工具及其相关知识点的详细阐述...
相机标定
Artificial Idiot
03-02 1619
1.什么是相机标定 2.为什么要进行标定 3.相机模型 4.现有标定方法 5.张正友标定法推导 6.相应代码实现 7.特种相机标定，相关软件介绍 8.鱼眼相机，双目相机，深度相机 1,2： http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52880508 3.相机模型 主要参考 https://zhuanlan.zhihu.com/...
说说相机标定?
GamBleout的博客
09-10 957
相机标定是指通过对相机进行一系列的参数测量和计算，来确定相机的内部参数（如焦距、主点坐标、畸变系数等）和外部参数（如相机的位置、姿态和方向等），从而建立相机成像的几何模型。这一过程的目的是提高图像处理的精度和准确性，确保从图像中获取的信息能够真实地反映实际场景。
相机标定 之 前提
qq_38766208的博客
08-25 463
1.为什么需要相机标定？ 一个是由于每个镜头的在生产和组装过程中的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变，生成矫正后的图像——矫正透镜畸变； 另一个是根据标定后的到的相机参数建立相机成像几何模型，由获得的图像重构出三维场景。具体来说：当我们用摄像机拍照时，从照片里得到一些空间信息（比如距离，尺寸等），是要利用二维图像得到三维信息。我们拍照的时候把空间物体信息通过摄像机变成了二维图像，这个过程本来是不可逆的。但如果我们可以找到一个摄像机的数学模型，就可以 ：从二维图像+模型逆推得到原来三维信息。标
摄像机标定的简单理解与纪要
qq_40896597的博客
07-22 8168
该文章是在阅读许多博客关于标定的说法中，结合自己理解而整理的一部分。如有雷同，纯属抄袭，请联系我删除即可。 一、相机标定的方法和意义： 1、什么是相机标定： 图像测量和机器视觉应用过程中，为确定空间物体表妹某一点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立摄像机的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验和计算得到，这个求解的过程就称之为摄像机的标定。 2、相机标定的意义“ 无论是在图像测量还是机器视觉应用中，摄像机参数...
相机参数标定（camera calibration）及标定结果如何使用
热门推荐
Aoulun的博客
01-24 10万+
一直都想写一写这个主题，但是，一直都感觉有点虚，也没有去整理。在网上搜了一下，发现大多数都是转来转去，看着也是似懂非懂的，让人很老火。所以，我就按照自己的理解，尽量简单易懂一点，也便于以后的应用。如有不足或者错误之处请指出，还请指出。 1、相机标定的意义 在机器视觉领域，相机的标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能否有效的计算目标物。相机的标定基本上可以分为两种，第一种是...
利用自识别标记实现复杂场景下相机标定
小白学视觉
09-19 609
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 点击上方蓝字关注我！之前我们说到该算法受限于棋盘格的约束，所以当棋盘被部分遮挡时，检测结果就不尽如人意，这篇文章给出了一个解决方法：用自识别标记来实现遮挡等复杂场景下的鲁棒的相机标定。什么是自识别标记？自识别标记在不同的论文中有不同称谓，比如self-identifying marker, self-identifying...
什么标定参数需要写入相机？
最新发布
02-28
<think>嗯，用户问的是关于相机标定需要写入哪些参数的问题。首先，我需要回忆一下相机标定的基本知识。相机标定主要是为了确定相机的内部参数和外部参数，这样可以将三维世界中的点映射到二维图像上。内部参数包括焦距、主点坐标、畸变系数这些，而外部参数则是相机的位置和方向，相对于某个世界坐标系。 用户可能是在进行计算机视觉项目，比如三维重建、机器人导航或者增强现实应用，这时候准确的标定参数非常重要。他们可能遇到了图像畸变或者测量不准确的问题，所以想知道哪些参数必须写入相机或者配置文件里，以确保后续处理的正确性。 接下来要考虑用户可能的身份。可能是学生、研究人员或者工程师，对相机标定有一定了解，但需要更详细的参数列表和应用场景。他们可能已经使用过OpenCV、MATLAB的相机标定工具或者ROS中的相关包，但不确定具体哪些参数需要保存下来。 需要区分内部参数和外部参数，内部参数是相机固有的，而外部参数会根据相机的位置变化而变化。所以用户可能需要知道哪些参数是每次标定后都需要保存的，哪些是安装后固定不变的。例如，内部参数一旦标定，只要镜头不变，就可以重复使用，而外部参数可能需要根据不同的安装位置重新标定。 然后需要具体列出各个参数，比如焦距fx、fy，主点坐标cx、cy，这些是内参矩阵的重要组成部分。畸变系数也是关键，尤其是径向畸变和切向畸变参数，用于校正图像变形。另外，像传感器尺寸、像素尺寸、分辨率这些可能在某些应用中也需记录，尤其是当需要物理尺寸测量时。 还要考虑不同相机的模型，比如是否使用鱼眼镜头，这时候畸变模型可能不同，参数也会有所变化。用户可能需要知道标定工具输出的不同参数对应的模型，比如OpenCV中有不同的畸变模型，如plumb_bob或rational_polynomial。 此外，外部参数中的旋转矩阵和平移向量是否需要保存，可能取决于应用场景。如果是多相机系统，或者需要将相机坐标系转换到世界坐标系，这些参数就很重要。但如果是单相机应用，可能外部参数不需要长期保存，每次安装后重新标定即可。 还要注意参数的单位，比如焦距是以像素为单位还是物理单位（如毫米），这会影响后续的计算。确保用户了解参数的具体含义和单位，避免使用时出现错误。 最后，可能需要提醒用户标定时的注意事项，比如使用高质量的标定板、覆盖整个视野、不同角度和距离的图片采集，以及如何验证标定结果的准确性，比如重投影误差等。这些虽然不是参数本身，但影响标定参数的质量。 总结下来，需要明确列出需要写入相机的标定参数，解释每个参数的意义，并给出应用场景和注意事项，帮助用户正确理解和使用这些参数。</think>相机标定参数可分为内参（Intrinsic Parameters）和外参（Extrinsic Parameters），以下是需要写入配置文件的核心参数及其技术细节： --- ### **一、内参矩阵（Intrinsic Matrix）** $$ K = \begin{bmatrix} f_x & s & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} $$ - **$f_x, f_y$**：x/y方向等效焦距（像素单位），反映传感器与镜头的比例关系 - **$c_x, c_y$**：主点坐标（图像中心偏移量），单位像素 - **$s$**：轴间倾斜因子（现代相机通常为0） --- ### **二、畸变系数（Distortion Coefficients）** #### 1. Brown-Conrady模型（OpenCV默认） ```python # OpenCV格式：[k1,k2,p1,p2,k3] dist_coeffs = [-0.25, 0.03, 0.001, -0.002, 0.15] ``` - **径向畸变**：$k_1, k_2, k_3$（桶形/枕形失真修正） - **切向畸变**：$p_1, p_2$（镜头安装误差修正） #### 2. Kannala-Brandt鱼眼模型 $$ \theta_d = \theta (1 + k_1 \theta^2 + k_2 \theta^4 + k_3 \theta^6 + k_4 \theta^8) $$ 适用于广角镜头（如180° FOV） --- ### **三、外参矩阵（Extrinsic Parameters）** $$ \begin{cases} R &: 3\times3\ 旋转矩阵 \\ t &: 3\times1\ 平移向量 \end{cases} $$ 描述相机坐标系到世界坐标系的变换： $$ X_{world} = R \cdot X_{cam} + t $$ --- ### **四、传感器物理参数** | 参数名称 | 典型值 | 单位 | |-------------------|---------------------|--------| | 像素尺寸 | 3.45μm × 3.45μm | 毫米 | | 传感器尺寸 | 1/2.3" (6.17×4.55mm)| 毫米 | | 分辨率 | 1920×1080 | 像素 | --- ### **五、标定验证参数** - **重投影误差**：RMS误差应 < 0.5像素（优秀标定） - **有效标定区域**：例如`validPixROI = (x,y,width,height)` --- ### **六、特殊参数** 1. **双目相机**： - 基线距离 $B$（毫米） - 极线约束矩阵 $F$ 2. **RGB-D相机**： - 深度标定表（Depth LUT） - 深度-彩色对齐参数 --- ### **参数存储格式示例** ```yaml # YAML格式示例（ROS标准） image_width: 640 image_height: 480 camera_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [615.3, 0, 319.5, 0, 615.8, 239.5, 0, 0, 1] distortion_model: plumb_bob distortion_coefficients: rows: 1 cols: 5 data: [-0.15, 0.02, 0.001, -0.003, 0.0] rectification_matrix: # 单目相机通常为单位矩阵 rows: 3 cols: 3 data: [1,0,0, 0,1,0, 0,0,1] projection_matrix: # 用于三维重建 rows: 3 cols: 4 data: [615.3,0,319.5,0, 0,615.8,239.5,0, 0,0,1,0] ``` --- ### **选择建议** - **工业检测**：必须记录内参+畸变参数 - **SLAM/VIO**：需额外保存IMU-相机外参 - **多相机系统**：需存储各相机间的外参变换链 - **热像仪**：需包含非均匀性校正(NUC)参数 标定参数的有效性需定期验证（推荐使用AprilTag标定板），当镜头对焦改变或机械冲击后必须重新标定。
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