闲来无事,研究一下机器人操作系统,ros。闲言碎语不用讲,看了半天书,实现一个hello world先。其实是两个应用小程序,运行在不同的进程空间里,在ros世界里,叫做节点,进程间的通信被叫做话题的发布和接收。ros优点是提供了更多的调试工具给开发者,文章的最后有两张截图,可以看出来,调试实际问题应该还是比较有用的。hello world 是别人写的,这里搬过来用下。
本文实现参考博文:http://blog.csdn.net/yake827/article/details/44564057 感谢。
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最近老板安排任务,要把ROS框架在ARM+FPGA平台上实现。但是使用ROS创建程序步骤繁琐,所以这次将官方文档上面的Demo简化写下来,方便以后查看。
ROS版本:Hydro
Linux 版本:Ubuntu12.04
在开始第一个ROS(Robot Operating System )程序之前,确保已经按照官方教程(点击打开链接 )成功安装了ROS。本文建立的是一个非常简单的发布(Publisher)、订阅(Subscriber)程序。
创建一个工作区(workspace)
工作区可以作为一个独立的项目进行编译,存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
虽然这时候工作区是空的,但是我们依然可以进行编译:
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
这时候,会在当前文件夹下生成devel,build这两个子文件夹,在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。
接下来把工作区在bash中注册
$ source devel/setup.bash
要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。
创建一个ROS工程包(Package)
在一个工作区内,可能会包含多个ROS工程包。而最基本ROS工程包中会包括CmakeLists.txt和Package.xml这两个文件,其中Package.xml中主要包含本项目信息和各种依赖(depends),而CmakeLists.txt中包含了如何编译和安装代码的信息。
首先切换到工作区:
现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包,这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
接下来在工作区编译这个工程包。
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
一个简单的发布(Publisher)、订阅(Subscriber)程序
写一个发布(Publisher ) 节点
节点(node)是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者---“talker”节点,这个节点持续对外发布消息。
首先我们要把目录切换到我们的beginner_tutorials工程包中
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
因为我们已经编译过这个工程包了,所以会在beginner_tutorials文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。 接下来进入src子目录
在src目录中创建一个talker.cpp文件,里面的内容如下:
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main( int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker" ); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter" , 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s" , msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }
写一个订阅 ( Subscriber ) 节点
还是在src目录下,创建一个listener.cpp文件。内容如下:
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback( const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]" , msg->data.c_str()); } int main( int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener" ); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter" , 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }
编译创建的节点 在编译我们创建的节点之前,我们还需要编辑Cmakelist.txt文件(注意:是beginner_tutorials项目包下的CMakelist文件 ),告诉编辑器我们需要编辑什么文件,需要什么依赖。
在文件末尾添加如下语句:
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp) add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
将目录切换到工作区目录,并执行catkin_make运行命令:
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
不出意外的话,会出现如下界面:
至此,程序已经创建完成,而接下来我们要检查一下我们创建的程序是否正确。
测试程序的正确性
首先,我们得要启动ROS核心程序roscore。
$ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash
运行talker节点:
$ rosrun beginner_tutorials talker
这时候会看到如下信息:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77 [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77 [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78 [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78 [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78 [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
这就表示发布(Publisher)节点已经正确的运行了。
接下来运行listener节点:
$ rosrun beginner_tutorials listener
这时候会看到如下信息:
[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26 [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26 [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26 [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27 [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27 [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28 [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
这说明订阅节点(listener)已经成功的接收到了发布节点(talker)发布的信息。至此,整个程序结束!
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rosrun rqt_graph rqt_graph
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