ROS实现代码及已编译代码运行步骤

一、实现一个代码步骤

1. C++代码实现步骤

在catkin_ws/src/内创建功能包的步骤
其实可以任意创建工作空间，比如创建一个新的空间名为catkin_ws_new
那么就在此工作空间下进行编译，和放置代码

1. 在catkin_ws/src/下打开终端

2. 终端输入

catkin_create_pkg [XXX] roscpp rospy std_msgs...

[XXX]为自己定义的功能包名字，方便后面输入功能包名字，执行已编译的功能包

3. 创建功能包后进入到功能包的src内，把代码复制进去（注意后缀）

4. 回到catkin_ws/src/[XXX]/（即回到刚创建的功能包的CMakeLists.txt）进入CMakeLists.txt，配置所复制代码的编译规则
   如：
   add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
   这里要注意：放置的代码如velocity_publisher.cpp，那么对应上述两行编译规则需要一一对应，否则编译出错。

增添进“Build”最后，“Install”之前

配置代码的编译规则主要有两个要点：
设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
设置链接库。

5. 编译并运行代码
   回到catkin_ws/打开终端，输入

catkin_make

(6. 设置环境变量source devel/setup.bash)
（7. roscore）

2. python代码实现步骤

1. 在catkin_ws/src/创建功能包（即在catkin_ws/src/下打开终端）
   终端输入

catkin_create_pkg [XXX] roscpp rospy std_msgs...

[XXX]为自己定义的功能包名字，方便后面输入功能包名字，执行已编译的功能包

2. 创建功能包后，在catkin_ws/src/[XXX]/创建一个新的文件夹，名为scripts，此文件夹专门放python代码文件
3. 到路径catkin_ws/src/[XXX]/scripts/下打开终端，输入

python [XXXXXXX].py

[XXXXXX].py即为要执行的python代码文件

疑问：[pkg名] [py文件]
rosrun demo_py hello.py

二、已编译代码运行步骤

1. 在终端下cd ~/catkin_ws

2. 随后输入

rosrun [XXXXXXX]  [XXXXXXX]

第一个[XXXXXXX]：输入的是catkin_ws/src/里面所创建的功能包名，如“learning_test”
第一个[XXXXXXX]：输入的是catkin_ws/src/的第一个[XXXXXX]/src/里面已编译完成的CPP代码的名称。如“offb_node.cpp”代码文件，那么第二个[XXXXXX]则为“offb_node”