掌上单片机实验室 – RTT激活程序2（16）

一、背景

        前面为使用 RT-Thread Studio 做好了准备，并且完成了第一步：实现PWM驱动电机，操控IO 输出的 Pin 组件工程模板中已经安装，故在 IO 输出上没有遇到障碍，和 Arduino 的使用方式基本一致，但在自己添加 PWM 组件时遇到点挫折，走了点弯路，但也算是有收获，基本了解的  RT-Thread Studio 的硬件驱动组件（暂时只涉及 STM32）添加方式，最后自己重新梳理后，发现并不比 Arduino 困难，但在充分发挥单片机硬件特性上，应该是具有优势的，因为它的硬件驱动是基于 ST 官方提供的工具 STM32CubeMX，更为灵活、全面。

        后续再基于自己梳理的驱动组件添加方式，尝试新的组件，但愿自己的总结是正确的。

        本篇完成原来激活程序的后两个功能：

1. 基于转动编码器的反馈控制电机转动；
2. 采集电机工作的供电电压和驱动电流。

二、需求

        从学习 RT-Thread角度考虑，本篇所做的需求是：

1. 尝试IO中断的应用
2. 尝试AD功能的实现

        这两个是单片机应用中最基础的需求，看看基于 RT-Thread实现是否方便。

三、实施

        这一步所做的尝试是在前面的程序基础上追加；后续所有的学习都是这个思路，每一步都是在前面的基础上增加，像盖楼一样，逐步形成一个有机的整体。而不是像学校内的实验那样，每个实验都是孤立的，相互之间缺少联系。

        这种逐步积累性的学习过程，更接近实际应用；现实中的一个具体应用需求，往往是很多功能组合才能解决。这样做有两个好处：

1. 可以间接地复习前面学过的内容。
2. 学会处理多个功能之间的衔接。

        但要实现这种不断累积的实验方式，且前后呼应，需要前面的内容可以为后面提供铺垫，否则难以为继。

        就拿IO输出的连续来说吧，如果是用点亮LED作为素材，就很难引入中断反馈的内容，将两者有机的结合。虽说可以用按键控制LED亮、灭为题，但这有违正常应用的设计思路，通常真实应用中，对按键的响应采用查询方式，因为一是无需那么快的响应，二是按键需要相应的防误操作处理。而电机转动的编码器反馈却只能用中断采集！

3.1 实现编码器反馈采集

        如前所述，编码器信号采集通常使用中断方式。此处尝试基于RT-Thread如何实现IO口中断输入及响应。

        IO 口中断功能在 RT-Thread 中归在 Pin 设备中，创建工程时已经将此组件安装，故只需参考《RT-Thread编程指南》（官方文档）在 main.c 中编写中断相应代码即可，无需在配置上做任何操作。

        在Arduino中，IO口中断使用方式如下：

        定义中断服务函数，在产生中断时调用：

        定义产生中断的IO口、触发方式、触发后调用的服务函数，也就是挂接中断：

        在RT-Thread中也十分类似：

        首先定义中断服务函数：

        再在初始化过程中定义产生中断的IO口、触发方式、触发后调用的服务函数：

        除函数名不同外，几乎一样，编译后执行一切顺利，可见各家的封装思路基本相同。

3.2 实现电机供电电压和工作电流采集

        因为单片机应用中，数字量输入、输出在前面两步已经完成，模拟量输出也算是有了（PWM输出），另一个主要的功能就是模拟量采集。虽说目前采集了电机的供电电压和工作电流还没有实际的应用，但后续在完善小车功能上，这是一个基础，所以先行实现。关键是也为了体验一下RT-Thread的ADC组件。

        这一步需要进行相应的配置，参考前一篇所述，前面两步不用再做了，从第三步开始。

        第一步：在RT-Thread Setting中添加 ADC 组件：

        第二步：在board.h 文件中添加ADC：

        第三步：用STM32CubeMX配置AD硬件资源：

        生成相应的AD驱动程序：

 

        第四步：将上述AD初始化函数拷贝到 board.c 文件中：

        第五步：在 stm32f4xx_hal_conf.h 中修改： 

        第六步：参考《RT-Thread 编程指南》在 main.c 中编写 AD 采样相应代码，对照原来的激活程序功能：连续采集四路数据10次，取平均值后转换的电压、电流，通过串口输出，在电脑的终端程序窗口显示。

        Arduino 中支持用 print 函数通过串口方便的输出信息，在 RT-Thread 中，可以使用类似的函数 rt-kprintf 实现；因为我增加了 uLog 组件，故还可以使用 LOG_D 函数输出。这一点 RT-Thread 比 Arduino 更加完善、方便。

        首先是对ADC部分初始化：

        然后循环采样、输出： 

 

        对照原来 Arduino 程序，实现方式完全一样。编译后执行，结果 OK。看来前面总结的硬件驱动组件的添加方式是可行的。

        在实现上述ADC功能过程中，遇到以下小问题：

        1）因为将AD结果转换为电压、电流时，系数是浮点数，原来在Arduino中使用的语句在此编译提升语法错误，查阅了一下资料，未果。因这一步重点是 ADC 的使用，故暂时忽略，用整形计算代替了。后面再查查资料，看看如何化解。

        不支持的语句：

        miLeft = int(float(miLsum)/10*SCALE_CURRENT);

        2）感觉AD的配置中，RT-Thread 只支持 IO 引脚的配置，并不支持 ADC 本身的性能改变，如AD的分辨率，似乎是固定设置好的。不知道我理解的是否对？如果如此，就和Arduino 类似了，少了许多灵活性。

3.3 RT-Thread 编程中的小疑问

        在 RT-Thread 中，引脚是用内部定义的序号声明的，不能直接是 STM32 的引脚标注方式（如 PA1、PB0 等），但提供了一个宏定义 rt_pin_get() , 我在调试中感觉如果定义：

        #define  CT1_LEFT   rt_get_pin(“PB.6”)

        然后直接在程序中使用 CT1_LEFT，会在每次使用时，执行 rt_get_pin()，是不是会影响程序效率？

        所以这次编写程序时，增加了若干 IO 口的序号变量，在初始化过程中将引脚编号赋值，之后直接使用引脚编号变量。如下：

        #define LED0_PIN               rt_pin_get("PC.13")

        rt_uint16_t  g_u16LedPin;

        ……

        g_u16LedPin = LED0_PIN;

        rt_pin_mode(g_u16LedPin, PIN_MODE_OUTPUT);   // set LED0 pin mode to output

        不知道这样是否是多此一举？？

四、结语

        通过上述尝试，感觉 RT-Thread 在使用上和 Arduino 的构思应该是很相似的，对于硬件资源的操控也很方便，借助于 STM32CubeMX 的助力，也算是基本实现了“与硬件无关的编程”。

        在实施过程中也遇到一些疑惑，这些可以在后续的尝试中得到化解。

        软、硬件环境都已就绪，后面开始真正的应用编程了，那才是真正的 RT-Thread 应用！

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文章中程序下载：

RTT激活程序2：

链接：https://pan.baidu.com/s/1oVvVm7mwKIsyQmNYQmg9wQ 
提取码：k537

 

RTT激活程序3：

链接：https://pan.baidu.com/s/1sw9wiw7vEtWmlbKX_5rUUg 
提取码：gwwe