自动驾驶与机器人中的slam技术（高翔）第九章（导出地图）split_map.cc代码笔记

1、读取关键帧信息
2、读取关键帧对应的点云，使用优化2位姿，将点云转到世界坐标，并进行体素滤波
3、将点云位置放缩，并记为key，一个key对应一个子地图，查找map_data里面是否已经存在，存在则添加到子地图，不存在则创建子地图
4、以key为名，保存子地图，并将key记录到map_index.txt