理解ROS话题

roscore
首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：
$ roscore

如果你没有退出以前运行的roscore，那么你可能会看到下面的错误信息：
• roscore cannot run as another roscore/master is already running.
• Please kill other roscore/master processes before relaunching
这是正常的，因为只需要有一个roscore在运行就够了。

turtlesim
请在一个新的终端中运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

通过键盘远程控制turtle
我们也需要通过键盘来控制turtle的运动，请在一个新的终端中运行：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time
• Reading from keyboard
• —————————
• Use arrow keys to move the turtle.
现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

现在你可以控制turtle运动了，下面我们一起来看看这背后发生的事。
ROS Topics
turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。
注意：如果你使用的是electric或更早期的版本，那么rqt是不可用的，请使用rxgraph代替。
使用 rqt_graph
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你没有安装，请通过以下命令来安装：
• $sudo apt-get install ros--rqt •$ sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins
请使用你的ROS版本名称（比如fuerte、groovy、hydro等）来替换掉。
在一个新终端中运行:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
你会看到类似下图所示的图形：

如果你将鼠标放在/turtle1/cmd_vel上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/cmd_vel的话题来互相通信。

rostopic介绍
rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
你可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：
$rostopic -h • rostopic bw display bandwidth used by topic • rostopic echo print messages to screen • rostopic hz display publishing rate of topic • rostopic list print information about active topics • rostopic pub publish data to topic • rostopic type print topic type 接下来我们将使用其中的一些子命令来查看turtlesim。 使用 rostopic echo rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。 用法： rostopic echo [topic] 让我们在一个新终端中看一下turtle_teleop_key节点在/turtle1/command_velocity话题（非hydro版）上发布的数据。$ rostopic echo /turtle1/command_velocity
如果你是用ROS Hydro 及其之后的版本（下同），请运行：
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
你可能看不到任何东西因为现在还没有数据发布到该话题上。接下来我们通过按下方向键使turtle_teleop_key节点发布数据。记住如果turtle没有动起来的话就需要你重新选中turtle_teleop_key节点运行时所在的终端窗口。
现在当你按下向上方向键时应该会看到下面的信息：

现在让我们再看一下rqt_graph（你可能需要刷新一下ROS graph）。正如你所看到的，rostopic echo(红色显示部分）现在也订阅了turtle1/cmd_vel话题。

使用 rostopic list
rostopic list能够列出所有当前订阅和发布的话题。
让我们查看一下list子命令需要的参数，在一个新终端中运行：
$rostopic list -h • Usage: rostopic list [/topic] • • Options: • -h, –help show this help message and exit • -b BAGFILE, –bag=BAGFILE • list topics in .bag file • -v, –verbose list full details about each topic • -p list only publishers • -s list only subscribers 在rostopic list中使用verbose选项：$ rostopic list -v
这会显示出有关所发布和订阅的话题及其类型的详细信息。
• Published topics:
• * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
• * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher
• * /rosout [roslib/Log] 2 publishers
• * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher
• * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
•
• Subscribed topics:
• * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber
• * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber
ROS Messages
话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。对于发布器(turtle_teleop_key)和订阅器(turtulesim_node)之间的通信，发布器和订阅器之间必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。
使用 rostopic type
rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型。
用法：
rostopic type [topic]
运行(非hydro版)：
$rostopic type /turtle1/command_velocity • 你应该会看到: turtlesim/Velocity hydro版请运行：$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
• 你应该会看到:
geometry_msgs/Twist
我们可以使用rosmsg命令来查看消息的详细情况（非hydro版)：
$rosmsg show turtlesim/Velocity • float32 linear • float32 angular hydro版：$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

现在我们已经知道了turtlesim节点所期望的消息类型，接下来我们就可以给turtle发布命令了。
继续学习 rostopic
现在我们已经了解了什么是ROS的消息，接下来我们开始结合消息来使用rostopic。
使用 rostopic pub
rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。
用法：
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
示例（非hydro版）：
$rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity – 2.0 1.8 示例（hydro版)：$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
这是一个非常复杂的例子，因此让我们来详细分析一下其中的每一个参数。
• rostopic pub ##这条命令将会发布消息到某个给定的话题。
• -1 ##（单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。
• /turtle1/command_velocity ##这是消息所发布到的话题名称。
• turtlesim/Velocity ##这是所发布消息的类型。
• – ##（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。
• 2.0 1.8
• 正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。
你可能已经注意到turtle已经停止移动了。这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。我们可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流（非hydro版）：
$rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 – 2.0 -1.8 hydro版：$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。

我们也可以看一下rqt_graph中的情形，可以看到rostopic发布器节点（红色）正在与rostopic echo节点（绿色）进行通信：

正如你所看到的，turtle正沿着一个圆形轨迹连续运动。我们可以在一个新终端中通过rostopic echo命令来查看turtlesim所发布的数据。
使用 rostopic hz
rostopic hz命令可以用来查看数据发布的频率。
用法：
rostopic hz [topic]
我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose时有多快：
$ rostopic hz /turtle1/pose
你会看到：

现在我们可以知道了turtlesim正以大约60Hz的频率发布数据给turtle。我们也可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息（非hydro版）：
$rostopic type /turtle1/command_velocity | rosmsg show hydro版： rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show 到此我们已经完成了通过rostopic来查看话题相关情况的过程，接下来我将使用另一个工具来查看turtlesim发布的数据。 使用 rqt_plot 注意：如果你使用的是electric或更早期的ROS版本，那么rqt命令是不可用的，请使用rxplot命令来代替。 rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。首先，在一个新终端中运行rqt_plot命令：$ rosrun rqt_plot rqt_plot
这会弹出一个新窗口，在窗口左上角的一个文本框里面你可以添加需要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后之前处于禁用状态的加号按钮将会被使能变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图形中看到turtle的x-y位置坐标图。

按下减号按钮会显示一组菜单让你隐藏图形中指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下图所示的图形：