【ROS】节点或者bag改变消息名称 rename a topic

1.某个节点订阅或者发布的消息名想换一下，可以通过launch文件的remap功能。【例子】

2.改变bag文件里的消息名称。比如我有个bag文件，有个topic我想改个名字适应我的源码，可以这样做：

rosbag play file.bag /foo:=/bar    #/foo是原topic，/bar是新topic