Etherlab源码解析----slave_scan状态机

Etherlab在IDLE状态下，扫描从站状态机(fsm_scan_slave)作为master状态机的一个重要子状态机，主要完成以下工作：
1. 读取EEPROM中的内容, 包括Vendor ID、Productcode、邮箱通信的地址和长度, rxpdo和txpdo等；
2. 使从站进入preop；
3. 在preop状态下，通过邮箱读取pdo配置信息，若读取成功，将覆盖从EEPROM中读取的PDO信息。

1、进入从站扫描状态机

master状态机在broadcast时，将周期性发送读130寄存器的广播帧，一旦发现返回的wkc的值发生变化，
将使状态机进入ec_fsm_master_enter_clear_addresses，进而切换到ec_fsm_master_state_scan_slave。

// bus topology change?
if (datagram->working_counter != fsm->slaves_responding[fsm->dev_idx]) { 
        fsm->rescan_required = 1;

2、函数调用关系

扫描从站时，master状态机将一直停留在ec_fsm_master_state_scan_slave，直到扫描完成转入write_system_times。

3、读取EEPROM信息

从站扫描状态机在ec_fsm_slave_scan_state_sii_size状态时，将从站EEPROM中的信息全部读取到slave->sii_words中，并在随后的状态ec_fsm_slave_scan_state_sii_data中对EEPROM的内容逐个进行解析：

    slave->sii.alias =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0004);
    slave->effective_alias = slave->sii.alias;
    slave->sii.vendor_id =
        EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x0008);
    slave->sii.product_code =
        EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x000A);
    slave->sii.revision_number =
        EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x000C);
    slave->sii.serial_number =
        EC_READ_U32(slave->sii_words + 0x000E);
    slave->sii.boot_rx_mailbox_offset =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0014);
    slave->sii.boot_rx_mailbox_size =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0015);
    slave->sii.boot_tx_mailbox_offset =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0016);
    slave->sii.boot_tx_mailbox_size =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0017);
    slave->sii.std_rx_mailbox_offset =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0018);
    slave->sii.std_rx_mailbox_size =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x0019);
    slave->sii.std_tx_mailbox_offset =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x001A);
    slave->sii.std_tx_mailbox_size =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x001B);
    slave->sii.mailbox_protocols =
        EC_READ_U16(slave->sii_words + 0x001C);

        switch (cat_type) {
            case 0x000A:
                if (ec_slave_fetch_sii_strings(slave, (uint8_t *) cat_word,
                            cat_size * 2))
                    goto end;
                break;
            case 0x001E:
                if (ec_slave_fetch_sii_general(slave, (uint8_t *) cat_word,
                            cat_size * 2))
                    goto end;
                break;
            case 0x0028:
                break;
            case 0x0029:
                if (ec_slave_fetch_sii_syncs(slave, (uint8_t *) cat_word,
                            cat_size * 2))
                    goto end;
                break;
            case 0x0032:
                if (ec_slave_fetch_sii_pdos( slave, (uint8_t *) cat_word,
                            cat_size * 2, EC_DIR_INPUT)) // TxPDO
                    goto end;
                break;
            case 0x0033:
                if (ec_slave_fetch_sii_pdos( slave, (uint8_t *) cat_word,
                            cat_size * 2, EC_DIR_OUTPUT)) // RxPDO
                    goto end;
                break;
            default:
                EC_SLAVE_DBG(slave, 1, "Unknown category type 0x%04X.\n", //igh没有解析EEPROM中的DC配置（cat_type为0x3c）
                        cat_type);
        }

4、读取PDO配置信息

从站扫描状态机在ec_fsm_slave_scan_state_pdos状态时，将通过CoE读取pdo配置信息，以读取松下某驱动器为例，RxPDO依次读取0x1c12, 0x1600:00至0x1600:04的值，TxPDO依次读取0x1c13, 0x1a00:00至0x1a00:08的值，如下图所示：