Etherlab源码解析----master状态机

Etherlab扫描和配置从站均由状态机相关代码完成，本文介绍其基本工作原理。

1、ec_fsm_master 结构体

ec_fsm_master是一个状态机实现过程中非常重要的结构体：

struct ec_fsm_master {
    ec_master_t *master; /**< master the FSM runs on */
    ec_datagram_t *datagram; /**< datagram used in the state machine */
    unsigned int retries; /**< retries on datagram timeout. */

    void (*state)(ec_fsm_master_t *); /**< master state function */

    ......
};

其中：
(1) 结构体成员*datagram为一个报文指针，指向master->fsm_datagram;
(2) 结构体成员(*state)为函数指针，状态切换中指向不同的状态机函数。

2、状态机报文

状态机使用master结构体的成员fsm_datagram作为状态机实现的载体。

2.1 初始化报文

在master.c中的ec_master_init()函数中完成fsm_datagram的初始化和分配内存空间：

int ec_master_init(ec_master_t *master, /**< EtherCAT master */
        )
{
   ......

   // init state machine datagram
   ec_datagram_init(&master->fsm_datagram);
   ret = ec_datagram_prealloc(&master->fsm_datagram, EC_MAX_DATA_SIZE);  

   ......

}

2.2 指针赋值

在Fsm_master.c文件的ec_fsm_master_init()函数中将ec_fsm_master的结构体成员*datagram指向fsm_datagram:

void ec_fsm_master_init(
        )
{
    fsm->master = master;
    fsm->datagram = datagram; //指向fsm_datagram

    ......    
}

2.3 填充报文

在状态机函数中给fsm_datagram赋值，例如在ec_fsm_master_state_start()中读130寄存器的报文：
void ec_fsm_master_state_start(
ec_fsm_master_t fsm /*< Master state machine. */
)
{
fsm->idle = 1;
ec_datagram_brd(fsm->datagram, 0x0130, 2); //fsm_datagram为广播读130寄存器报文。
}

2.4 发送报文

在ec_master_idle_thread()函数中放入发送队列并发送出去：

   if (fsm_exec) {
      ec_master_queue_datagram(master, &master->fsm_datagram);
   }
   ecrt_master_send(master);

通过wireshark抓包工具抓到对应的报文如下：

3、函数调用关系

以IDLE状态为例，状态机周期性调用关系如下所示：

其中ec_master_idle_thread()的调用周期与系统滴答频率有关：

// send interval in IDLE phase
ec_master_set_send_interval(master, 1000000 / HZ);

4、子状态机

fsm_master状态机包含若干子状态机，例如从站扫描子状态机，当Etherlab扫描从站时，主状态机将一直停留在ec_fsm_master_state_scan_slave子状态，直到扫描完成，在此期间，状态机实际执行的是Fsm_slave_scan.c中的各函数(扫描从站)。