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ROS Package 程序框架结构
ROS 的编程教程虽然详细但是有些零散,总结一下编写的ROS程序的程序框架结构,参考资料会放在后面。假设我们要编写一个这样的ROS package:有一个C++的lib库 libA,可以提供给其他包使用 有在package中自定义的message,msgA, 有一个C++结点 node1,依赖于本package中自定义的msgA和libA,以及外部的库 有一个Python module,pymodA ,可以提供给其他包使用 有一个python 的脚本 pynodeA,可以通过rosrun和r原创 2020-09-01 10:21:28 · 405 阅读 · 0 评论 -
ROS中好用的工具
ROS 的 rqt 提供了一系列的可视化的工具,这里面有一些在实际的调试过程中非常有用rqt_graph (Node Graph)这个是用的最多的,观察ROS在运行时结点和结点之间发送的topicTF_tree这个可以把各个frame之间的关系给画出来,但是貌似没有办法看到在某个坐标系下的实时转换关系,不过这个功能好像在rviz里面有Topic Monitor实时订阅和刷新接收的某个message,比终端运行命令rostopic echo 简直好用了一万倍Package Grap原创 2020-08-03 11:53:06 · 342 阅读 · 0 评论 -
ROS python2和python3
在ROS里面一起用python3和python2还是有点困难ROS官方其实是有相关教程的:http://wiki.ros.org/UsingPython3从里面教程就可以看出,过程和步骤很繁琐复杂,主要的问题就是各种python包的依赖等等。网上搜到有一些解决方法:sudo apt-get install python3-catkin-pkg-modelssudo apt-get install python3-catkin-pkg这种方法我虽然搜到了但是我并没有在自己本机上实验,因为.原创 2020-08-02 19:32:24 · 1019 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波学习资源和笔记
这篇文章主要是用来收集自己关于卡尔曼滤波的学习笔记首先说一点,这仅仅是笔记,就是说是我自己的想法,很多人都有错误的概念,认为网上的博客里面写的都是对的,这纯粹是天真,博客也是人写的,所以理智,多看一些可信度高的官方文章,尤其是涉及到理论方面,99%的博客的内容都会有错误,所以永远不要从博客上了解一个理论知识资源:维基百科,一个pdf,MATLAB youtube博客(只能帮助你理解...原创 2020-04-07 12:34:07 · 320 阅读 · 0 评论 -
ROS nodelet相关
nodelet是ROS用来实现零拷贝的机制,实现原理是基于ROS的另一个概念pluginlib,也就是ROS的插件,所以这篇文章分成两个部分,第一部分结合ROS 的插件的教程,第二部分结合简单的nodelet教程一.pluginlib将主要结合ROS pluginlib的教程一个插件就相当与一个ros的package,文件结构大概如下,,下面将按步骤进行分步构建plugtest...原创 2020-04-01 21:27:48 · 312 阅读 · 0 评论 -
ROS 编译package ,Cmakelist 等一些笔记
时隔几个月重新回来写一篇笔记,总结一下catkin 并行编译packageROS 的名称解析编译的各种需求launch的解析模拟器和可视化中各种模型控制的包和节点nh("/name")==>/name/.. ns设置无效---以/ns/node_name/作为前缀----nh("~") ==>/ns/node_name/..nh("...原创 2020-03-07 00:11:42 · 789 阅读 · 0 评论 -
ROS 几款IDE,一些小坑
最近慢慢的上手了,记录一下最近做了些啥子.虽然很多人倾向于纯编辑器模式的开发,但是,但是对我这种初学者,我还是倾向于使用集成的IDE.首先使用的第一款ide是roboware studio ,它的主要优势是可以帮你自动创建cmakelist和package.xml文件,免去了大部分手工添加,属实业界良心,对初学者很友好,但是有些时候它的代码提示莫名奇妙就没了,我的水平还远远达不到手敲的地步...原创 2019-11-22 20:12:31 · 4651 阅读 · 3 评论 -
ROS 与opencv2和opencv3的各种坑
一.ROS kinetic 中自带了opencv3 ,要使用的话,很简单,可以找到很多帖子,我这里简要说一下步骤和一些坑步骤: 1在cmakelist文件中添加find_package(OpenCV REQUIRED),这里有几点需要注意,ros wiki的教程上说不需要加 数字 "3" 即find_package(OpenCV 3 REQUIRED),大多数时候确实可以不用加,但是我今...原创 2019-10-19 17:46:07 · 2438 阅读 · 0 评论 -
ROS-Gazebo (一):关于Gazebo无法加载模型,长时间卡在开始界面的问题解决方法
在使用ROS Gazebo的过程中首先遇到的问题就是长时间加载不出模型来,通常的解决方法是,从官方模型库下载号所有的基本模型,然后解压到~/.gazebo/models文件夹里面就可以了.具体的下载地址和详细的操作方式可以 百度或者谷歌 "ROS gazebo 长时间无法加载" 你就可以找到详细的教程,这里不多赘述.但是有些时候,你会发现虽然自己已经下载下来了,但有时还是很卡,这时候该怎么办呢...原创 2019-10-13 21:19:53 · 7239 阅读 · 1 评论 -
ROS 一些实际编程中遇到的问题解决方案
目前还是处在最初级的水平,看过一些关于创建工作空间和package的网上的教程和文章,今天总结和分享一下首先关于如何创将工作空间,翻看网上的教程可以发现有很多不同的文章所用的构建工作空间的方法不同,有使用rosbuild,rosmake的,或者catkin_make 或者catkin build 的。关于创建方式,根据看的文章可以总结一下:rosbuild这种方式属于比较早期的工作空间的构建方...原创 2019-10-12 14:57:41 · 545 阅读 · 0 评论 -
ROS入门资源收集
机器人操作系统,刚开始入门,从0开始,记录一下自己的学习历程吧目前的状态:仅看过MOOC 上柴老师和古月居的ROS初级的入门教程,对ros仅仅有一个大概的认识,大概知道Topic,service等一些基本的概念,其他的像tf,slam,gazebo,rviz,urdf等基本没什么概念注:柴老师和古月居的入门视频可以在b站上找到,直接搜ROS就可以,柴老师的mooc课程配套的练习项目http...原创 2019-09-28 10:28:54 · 260 阅读 · 2 评论