ROS 的 rqt 提供了一系列的可视化的工具,这里面有一些在实际的调试过程中非常有用
rqt_graph (Node Graph)
这个是用的最多的,观察ROS在运行时结点和结点之间发送的topic
TF_tree
这个可以把各个frame之间的关系给画出来,但是貌似没有办法看到在某个坐标系下的实时转换关系,不过这个功能好像在rviz里面有
Topic Monitor
实时订阅和刷新接收的某个message,比终端运行命令rostopic echo 简直好用了一万倍
Package Graph
图形化显示各个包的依赖关系,可能可以用在判断是否存在一些依赖关系的缺失