ROS-Gazebo (一):关于Gazebo无法加载模型,长时间卡在开始界面的问题解决方法

在使用ROS Gazebo的过程中首先遇到的问题就是长时间加载不出模型来,通常的解决方法是,从官方模型库下载号所有的基本模型,然后解压到~/.gazebo/models文件夹里面就可以了.具体的下载地址和详细的操作方式可以 百度或者谷歌 "ROS gazebo 长时间无法加载" 你就可以找到详细的教程,这里不多赘述.

但是有些时候,你会发现虽然自己已经下载下来了,但有时还是很卡,这时候该怎么办呢

产生的这个问题的原因主要是:你虽然下载了模型文件,但gazebo的配置里面依然配置了连接数据库的地址,所以只要连着网,他就会去尝试连接模型数据库,所以我的解决方案也很简单:加载的时候,把网络断开,加载完成后在连上网络,(前提是你已经按照之前的步骤把模型下载好了,解压到models文件夹中了).这样加载速率明显的快了不少.因为一旦没联网,gazebo就会终止访问数据库,而开始从本地数据库中加载文件.