PWM 驱动电机

文章主要是个人的笔记，所以很多地方可能是根据自己的情况来写的

驱动器

使用的是L298N

CubeMX的配置

基本的配置略过（时钟源等）
我们使用定时器1
1

选择内部时钟 通道1 PWM互补通道
2

这里我们后面把预分频的值改为了3，计数值改为4000，使得输出频率达到了10k
1 预分频的值 分频后得到的值才是定时器1的时钟
2 这个主要是死区和滤波器的时钟
auto-reload preload 是用于设置定时器的ARR自动重装寄存器是更新事件产生时写入有效还是立即写入有效。如果使能了表示更新事件产生时写入有效，否则反之。

这个主要是主从模式的配置，一般感觉用不到。

死区时间设置为20 这个是为了避免驱动的损坏

Pulse 的值除以我们总的计数值得到占空比

占空比控制的原理

我觉得L298N使用PWM一共有两种方法，一种是取掉驱动上面的使能跳冒，输出PWM波来控制 第二种也就是我现在学习的这种方法，使用互补输出来控制。

这里的占空比设定是30%，根据驱动器的表我们可以知道，前三分之一的时间电机转动的方向与后面的时间不同（我们假设前面时间使电机正转，后面时间使电机反转），由于这个输出信号周期短（我现在使用的是TT电机，一般需要几k的波去驱动。），我们从整体上看到的是反转，只是前面时间的正转削弱了反转。当占空比为50%的时候，电机不转，而占空比与50%的绝对值大小决定了电机的转速。

代码

HAL_TIM_Base_Start(&htim1);开启定时器1
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//开启定时器Pwm通道1
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//开启定时器Pwm通道1互补通道
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,500);

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,500);
是一个宏定义，它改变了CCR寄存器中的值，不用对寄存器进行操作。