STM32F407高级定时器驱动舵机

我看到有很多文章都是通过通用定时器驱动舵机，基于正点原子的例程上使用高级定时器驱动舵机。

舵机是通过高电平的占空比来调节输出轴的角度，舵机的驱动信号是50Hz的方波信号，每个周期为20ms，其中高电平的占比在0.5ms-2.5ms之间，对应关系如下：

所以我们可以通过控制控制信号的高电平长度来调节输出角度，从而实现方向的控制。

STM32F407内有很多定时器，我利用高级定时器的PWM输出功能调出我们需要的50Hz脉冲信号，通过调节PWM输出的时长来调节舵机的角度，定时器的配置代码如下：

#include "pwm.h"
#include "usart.h"

//TIM1 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  	//TIM1时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//使能PORTA时钟	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM1); //GPIOA8复用为定时器1
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOA8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA8
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器1
		 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;	//设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR1上的预装载寄存器
 
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//ARPE使能 
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);									  
}  

主函数：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"

int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  //初始化延时函数
	uart_init(115200);//初始化串口波特率为115200
 	TIM1_PWM_Init(2000-1,840-1);	//84分频。PWM频率=84000000/840/2000=50hz
	TIM_SetCompare1(TIM1,100);	
  	while(1) 
	{

	}
}

这样子就完成基于高级定时器的舵机驱动程序。