路径规划1

路径规划1

参考博客：
https://blog.csdn.net/qq_43362405/article/details/89503411
https://blog.csdn.net/qq_43218185/article/details/90037973

路径规划的作用：
让目标对象在规定范围的区域内找到一条从起点到终点的无碰撞安全路径。

需要考虑的因素：：

1. 起点与终点的位置获取
2. 障碍物的环境表示
3. 规划方法
4. 搜索方法

路径规划方法
a. 栅格表示法
栅格法通过使用大小相同的栅格划分空间环境，并用数组来表示环境。障碍物在数组中表示为1 ，自由空间表示为0。规划空间表达具有一致性、规范性和简单性，它同时具有表达不规则障碍物的能力。其缺点是存在着空间开销和求解精度之间的精度。

b.单元数法
单元数其主要思想是通过将环境空间划分为大小不同的单元来进行环境的描述。常用做法是：将环境空间划分为几个比较大的单元（一般来说，二维空间划分成4部分，称为4×树，三维空间划分为8部分，称为8叉树），其划分的单元的工作空间可能是以下三个部分：自由空间、障碍物空间、混合空间。其优点是自适应性较好。主要缺点是计算单元之间的邻接关系时的损失较大，并且计算的算法实现要比栅格法更加复杂。

栅格法详解及MATLAB实现
栅格法实质上是将AGV的工作环境进行单元分割，将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰，但由于需要存储较多的信息，会增大存储开销，同时干扰信号也会随之增加，规划速度会相应降低，实时性得不到保证；反之，由于信息存储量少，抗干扰能力有所增强，规划速度随之增大，但环境信息划分会变得较为模糊，不利于有效路径的规划。
在描述环境信息时障碍物所在区域在栅格地图中呈现为黑色，地图矩阵中标为1，可自由通行区域在栅格地图中呈现为白色，地图矩阵中标为0。路径规划的目的就是在建立好的环境地图中找到一条最优的可通行路径，所以使用栅格法建立环境地图时，栅格大小的合理设定非常关键。

（一） 刘旭红 ，张国英 ，刘玉树 ，张君. 基于多目标遗传算法的路径规划. 北京理工大学学报. 2005, 25(7):613-616

内容：
针对三维地形的路径，提出一种基于多目标遗传算法的路径规划方法，该算法能综合考虑多种因素，提供不同特点的多条路径供决策者选择

要点：
多目标（1. 路程 2. 坡度 3. 安全性） 约束（ 坡度）
测试问题设置：采用规则矩形栅格表示真实地形，每个栅格记录与地形相关的信息 ，如高程等。文中未详细描述。
实验结果，如下图：

（二） 吴耕锐，郭三学，吴虎胜，薄鸟. 基于运输安全的自适应多目标路径优化算法. 兵器装备工程学报. 2019, 40(8): 119-125

内容：
基于军事运输要求，为兼顾考虑运输路程和安全性，设计了一种自适应随机多目标路径选择算法。

要点：
多目标（1. 路程 2. 安全性）

测试问题设置：
数据地点是北京，应用 GIS软件平台ArcGIS10.3生成道路网络，包含多个节点和弧，然后对节点和弧进行简化。

（三） Yan Chun Zheng，Juan Wang， Dong Guo. Study of multi-objective path planning method for vehicles. Environmental Science and Pollution Research (2020) 27:3257–3270

内容：
对车辆行驶的路程，排放，油耗进行多目标规划

测试问题设置：