姿态结算----梯度下降法

最新推荐文章于 2022-03-06 20:46:11 发布
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分类专栏： 自动控制 算法 文章标签： 姿态结算 梯度下降法

       以前搞四轴飞行器都是用的集成传感器如MPU9150、MPU6050啦，不得不说Invensensor的MEMS传感器不输ADI，后来深入研究AHRS(Attitude and Heading Recognition System)和IMU(Inertial measurement unit)这两个姿态结算方法，网友告诉我要想找到问题出在哪，必须理解算法。于是便找资料研究这两个算法，其实他们的本质算法都是用的梯度下降法，只是用向量的叉乘代替了梯度下降法中向量的减法来求误差。

     以下是参考博主js200300953的文章对梯度下降法的理解。

     献上js200300953的博文，写的很易懂。http://blog.sina.com.cn/s/blog_81f1e268010181v3.html

fang_chuan
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专栏目录
运动加速度抑制的动态步长梯度下降姿态解算算法.pdf
05-28
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四旋翼姿态解算——梯度下降法理论推导
weixin_30279751的博客
03-09 681
在前面的博文中介绍了使用互补滤波法进行姿态解算的原理以及程序，点击打开链接 。 在互补滤波法中，我们使用加速度计来补偿陀螺仪，将两者的数据融合解算出四元数下的姿态。 在梯度下降法中，依然是通过加速度计的数据来与陀螺仪的数据进行融合，而不同点是：互补滤波法中，先求出载体坐标系b下对加速度做叉积求出误差，补偿给陀螺仪以校正误差；梯度下降法中，通过加速度计的数据求出一组四元数 ，...
[Machine Learning] 梯度下降法的三种形式BGD、SGD以及MBGD
weixin_34319817的博客
12-30 455
　　在应用机器学习算法时，我们通常采用梯度下降法来对采用的算法进行训练。其实，常用的梯度下降法还具体包含有三种不同的形式，它们也各自有着不同的优缺点。 　　下面我们以线性回归算法来对三种梯度下降法进行比较。 　　一般线性回归函数的假设函数为： $h_{\theta}=\sum_{j=0}^{n}\theta_{j}x_{j}$ 　　对应的能量函数（损失函数）形式为： $J_{train}...
九轴传感器姿态解算方法（互补滤波和梯度下降法MATLAB）
11-06
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梯度下降法的matlab代码，包括最小二乘法，梯度下降法的矩阵形式
05-12
包括单特征的样本的最小二乘法计算， 单特征样本的梯度下降法--代数版本 多特征样本的梯度下降--矩阵运算表示。 在矩阵表示的梯度下降法中运用标准差归一化（可选择注释）。 有比较详细的注释
四轴飞行器Mahony姿态结算
爱吃炸鸡的小猪's blog
03-06 1339
首先我们要搞明白姿态结算在飞控中的位置： 简而言之就是将采集的数据通过算法转换为可以供姿态控制使用的欧拉角，较为精准的数据 转换思路： 在计算的时候我们一般将欧拉角（当然也可以叫做方向角）转换成四元数来计算：飞行的姿态可以用欧拉角描述的方向余弦矩阵来表示，因为欧拉角存在万向节“死锁”的问题，所以不适合全姿态飞行器，飞行的姿态也可以用四元数描述的方向余弦矩阵来表示。两者的方向余弦矩阵数据一一对应。所以我们将四元数作为中间量进行运算，最后的结果转换为欧拉角，这样就可以解决“死锁......
你从未见过从这个角度来解释梯度下降算法
空字符
04-30 579
1 引例 在前面的介绍中，笔者都是不假思索的直接给出了线性回归的目标函数J(W,b)J(W,b)J(W,b)，也没有给出严格的数学定义，并且还问过能不能改成绝对值或者4次方等等。同时，我们在求解的过程中是直接通过开源框架所实现的，也并不知道其内部的真正原理。因此，这篇文章笔者将比较详细对目标函数的求解过程和最小二乘法进行讲解。 根据前面的介绍我们知道，梯度下降算法的目的是用来最小化目标函数，也就是...
牛顿法和梯度下降
len_sround的专栏
04-19 1411
牛顿法和梯度下降
attitude.c 姿态解算
霍宏鹏的专栏
06-21 1252
https://developer.mbed.org/users/gke/code/UAVXArm-GKE/file/90292f8bd179/attitude.c // =============================================================================================== // =
飞控简析-从入门到跑路 第三章姿态解算的比较
weixin_38693938的博客
09-29 1071
姿态解算是每一个无人机都需要解决的问题，目前常用的姿态解算方法有三种：卡尔曼滤波、互补滤波、梯度下降。为了研究每种算法的误差大小及解算出来的数据情况，特别拿出了我的（其实是公司的）珍藏多年Xsens公司的Mti-3模块（3000软妹币，原来有Mti-G-710的,但是在无人机上）进行数据的采集，以模块输出的姿态角为准，进行比较。 传感器数据及MATLAB处理脚本下载地址:https://gith...
陀螺仪的理解(MPU6050)
hujiafutc的专栏
11-12 1万+
起始，陀螺仪的参数理解和应用 自从看到四轴飞行器就一直想自己做一个，于是参考和查看各种资料，其中姿态解算应该是其中很重要一部分，其中涉及到四元数和各种算法（如数据融合：梯度下降，卡尔曼滤波，互补滤波等等），另外就是传感器了，基本的9轴包含（加速度传感器3轴，陀螺仪3轴，电子罗盘3轴）还有气压传感器。 今天将自己对陀螺仪的一些理解记录下来，以助于自己今后查看和各位有相同爱好的同学参阅
四元数姿态的梯度下降法推导和解读
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笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。而本文讨论的姿态融合算法叫做梯度下降法，这部分代码可以参见Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月发表的一篇论文（An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays），这篇论文利用四元数微分方程求解当前姿态，然后分别利用加速度计和地磁计进行补偿，推导出两种姿态融合算法。两种算法均为梯度下降
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翻墙的老王
01-17 2万+
阅读目录 1. 批量梯度下降法BGD2. 随机梯度下降法SGD3. 小批量梯度下降法MBGD4. 总结 　　在应用机器学习算法时，我们通常采用梯度下降法来对采用的算法进行训练。其实，常用的梯度下降法还具体包含有三种不同的形式，它们也各自有着不同的优缺点。 　　下面我们以线性回归算法来对三种梯度下降法进行比较。 　　一般线性回归函数的假设函数为： h θ =∑ n j=0 θ j
Pixhawk之姿态解算篇（6）_Gradient Descent
.
07-11 1万+
一、开篇         在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以，许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正（不是eliminate gyro’s bias and
梯度下降算法详解
没错我是程序猿
07-29 957
写在前面 梯度下降算法是机器学习中最重要的“利剑”之一，可能大家已经对于其思想了熟于心了，心想梯度下降不就是先随机初始化一组参数w然后计算损失函数对参数的梯度g再按w_new = w - r*g（其中r是学习率）进行计算就行了鸭。但不知道你有没有想过如下几个问题： 1.为什么要按梯度的反方向进行计算？ 2.为什么学习率不能设置太大？ 如果你有这些困惑的话，相信你读完这篇文章应该会有所启发，那就现在...
详解几种飞控的姿态解算算法
csshuke的专栏
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姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。有关姿态解算的基础知识，这里笔者不会细细描述，有关这方面的资料，网上已经有很多。主要是先掌握坐标系的概念、姿态角的几种描述方法（欧拉角、四元数、旋转矩阵）等。姿态解算的难点主要在于，消费级飞控上一般所选用的惯性传感器，都是mems器件，精度相对较差，同时陀螺仪、加速度计、地磁计单个传感器无法...
为什么局部下降最快的方向就是梯度的负方向？
开飞机的小毛驴儿
05-08 2098
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/36503663，版权归原作者所有。1. 什么是梯度？对于梯度下降算法（Gradient Descent Algorithm），我们都已经很熟悉了。无论是在线性回归（Linear Regression）、逻辑回归（Logistic Regression）还是神经网络（Neural Network）等等，都会用到梯度下降算法。我们先来...
斯坦福机器学习： 网易公开课系列笔记（二）——线性回归、梯度下降算法和最小二乘公式
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课程一共分为三个板块，分别讲述了监督学习、非监督学习、增强学习的一些模型和相关算法。那么什么是监督学习？非监督学习？强化学习呢?我们可以这样理解，假如我们对某个地区的鸟类进行分类，为了简便起见，每个鸟类的样本包括{体长，颜色，喙的形状}三个属性，并且通过查阅资料，知道了每个样本代表的是哪种鸟（label），比如{8cm，彩虹色，尖喙}->蜂鸟，我们通过对这些样本属性及其种类进行学习，从而
一文看懂常用的梯度下降算法
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学习AI算法，请关注微信公众号：机器学习算法全栈工程师……
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作者：叶    虎 编辑：祝鑫泉 一 概述 梯度下降算法（Gradient Descent Optimization）是神经网络模型训练最常用的优化算法。对于深度学习模型，基本都是采用梯度下降算法来进行优化训练的。梯度下降算法背后的原理：目标函数关于参数的梯度将是目标函数上升最快的方向。对于最小化优化问题，只需要将参数沿着梯度相反的方向前进一个步长，就可以实现目标函数的
最优化--梯度下降法--牛顿法
最新发布
09-12
梯度下降法和牛顿法都是最优化问题中常用的方法。梯度下降法是一种迭代优化算法，通过计算目标函数的梯度来不断更新参数的值，直到达到某个停止条件。梯度下降法的思想是沿着目标函数梯度的反方向进行参数调整，以...

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