Windows10安装开源Mujoco

方土成亮

已于 2022-11-03 16:44:09 修改

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分类专栏：安装教程文章标签： python windows 人工智能

于 2022-04-20 22:54:40 首次发布

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2022年4月下旬Windows10安装开源Mujoco和mujoco_py，奶奶都会安装成功的那种
首先，先说明一点————————————现在是北京时间——————————

2022年4月19日！！！！

时间和安装mujoco有什么关系吗？时间点很重要吗？答：有关系！！！很重要！！！为什么重要？你要知道mujoco在我现在所处的时间点上，在今天，它已经开源了！！！
在这里插入图片描述
看见了吗？mujoco开源的消息是21年10月下旬发的，但是此时DeepMind才刚刚收购mujoco，真的等到mujoco正式开源是在2022年。我估计应该是22年的3月底4月初mujoco真正的开源了。依据在下图：

——————赶时间的小伙伴直接从这里开始看——————

￥￥￥￥￥￥￥￥￥上面全是废话，是些背景知识，现在直接进入正题，讲安装教程￥￥￥￥￥￥￥￥

一、第一步重点·背景知识

mujoco在现在我所处的时间点（22年5月12日17:35）的确已经开源了。

但是！！！开源了就意味着你就能在win10下安装并使用mujoco210的吗？？答案是：不能！！

没错，别看mujoco开源了，但是win10真的安装不了最新版的mujoco210，MAC和Linux系统可以装mujoco210，但是如果你是win10，就算是在开源的现在，你也只能使用mujoco150版本！！！为什么？你问为什么？我就问你，你安装mujoco是不是用来做强化学习的？你用mujoco做强化学习你肯定还想使用gym库导入Humanoid-v2、Ant-v2等游戏环境吧？如果是，就对了。要知道，mujoco≠mujoco_py，而mujoco_py是OpenAI公司的产品，把mujoco买下的是DeepMind公司。两家不同的公司，这就意味着交接处会出问题。

DeepMind的mujoco210+OpenAI的mujoco_py2.10.14配合在一起可以在Linux、MAC系统下使用，但不能用在win10上。请看OpenAI在github上的一句话：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

所以，win10的你，请您老老实实使用mujoco 150，毕竟能用比什么都重要。如果您头铁，就是要win10强行用mujoco210,那么你在使用gym库调用Humanoid环境时，一定会报出如下错误

distutils.errors.CompileError: command ‘D:\VS_IDE\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX86\x64\cl.exe’ failed with exit status 2

二、第二步预安装

相信你能这么百度，你一定是已经装有visual studio、python、pycharm和gym库了，别告诉我你没装啊（没装就自己装）。这些安装后，才能在gym库里调用mujoco的游戏环境。

三、第三步点此链接下载mujoco应用程序

这里给出mujoco的下载链接***mujoco***

1.点这里，把这个下了。
在这里插入图片描述

2.一定要在自己C盘的用户目录下（C:\Users\Bright）新建一个文件夹名为.mujoco

在这里插入图片描述

3.再在.mujoco文件里建一个mjpro150文件夹
在这里插入图片描述
4.将下载的zip解压到mjpro150中

5.把mjkey.txt文件下了，这里给出***下载链接***

点击这里直接下，现在开源了已经不需要发邮件申请licence了

在这里插入图片描述
6.将mjkey.txt文件放入C:\Users\xxx.mujoco文件夹以及C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150\bin文件夹中

7.添加环境变量

在自己电脑上的“设置>环境变量”中找到“用户变量”，添加两个环境变量

变量名：MUJOCO_PY_MJPRO_PATH
变量值：C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150

变量名：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH
变量值：C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150\bin\mjkey.txt
在这里插入图片描述

在自己电脑上的“设置>环境变量”中找到“用户变量”中的Path，双击，点击“新建”，将mjpro150文件中的bin文件夹的地址输入其中（例如：C:\Users\Bright.mujoco\mjpro150\bin），重启电脑
在这里插入图片描述
至此，mujoco应用程序算是安装成功了。安装成功后可以在bin文件夹中打开simulate.exe，并且将model文件夹中的XML文件夹拖拽到应用界面上则会出现对应模型的3D物理仿真模拟。

四、第四步安装mujoco_py的python包

1.在github里下载mujoco_py,这里给出***mujoco_py***的下载链接

把这个下了
在这里插入图片描述
2.把下载的mujoco_py解压，把其中的mujoco_py文件夹复制，按个ctrl+C。

粘贴到自己的python虚拟环境python包的所在位置，按个ctrl+V。

五、第五步测试和使用mujoco

测试，运行以下代码

import mujoco_py
import os
mj_path,_= mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
sim.step()
print(sim.data.qpos)

如果出现下图，则算是安装成功了。
在这里插入图片描述

配合OpenAI的gym库使用mujoco，输入以下代码

#开发者：Bright Fang
#开发时间：2022/5/8 12:33
import gym
# import mujoco
env = gym.make('Humanoid-v2')
env = env.unwrapped
for episode in range(20):
    observation = env.reset() #环境重置
    print(episode)
    # for timestep in range(100):
    while True:
        # print(timestep)
        env.render() #可视化
        action = env.action_space.sample() #动作采样
        observation_, reward, done, info = env.step(action) #单步交互
        # if done:
        #     # print(observation)
        #     print('Episode {}'.format(episode))
        #     break
        observation=observation_
env.close()

你就会以gym的框架得到Humanoid游戏环境，如下图：
在这里插入图片描述
想玩蚂蚁？用这个

import gym
# import mujoco
env = gym.make('Ant-v2')
env = env.unwrapped
for episode in range(20):
    observation = env.reset() #环境重置
    print(episode)
    # for timestep in range(100):
    while True:
        # print(timestep)
        env.render() #可视化
        action = env.action_space.sample() #动作采样
        observation_, reward, done, info = env.step(action) #单步交互
        # if done:
        #     # print(observation)
        #     print('Episode {}'.format(episode))
        #     break
        observation=observation_
env.close()