关于坐标和点的旋转问题

参考：

1. 坐标旋转变换公式的推导
2. 一定要搞明白坐标旋转与坐标系旋转的区别

坐标系内的点绕原点的转动

点A与x轴夹角a，点A绕原点O旋转角度b（逆时针为正，顺时针为负），得到点A’，则A’坐标为
   

坐标系内向量的平移与旋转

向量AB，将A点平移到原点，并旋转向量与x轴重合（逆时针角度为正），则变换后B点的坐标为
   

坐标系旋转

坐标系绕原点旋转角度a（逆时针角度为正），则新坐标系下A’的坐标为
   

旋转坐标系与旋转坐标系内的点相反。