旋转矩阵：点旋转和坐标系旋转

点旋转

点P在直角坐标系下的坐标为(x,y)，表示成极坐标(r,α)，则有关系式：
$$\{\begin{array}{l}x=r\cdot \cos \alpha \\ y=r\cdot \sin \alpha \end{array}$$
点P绕坐标系原点逆时针旋转θ角度，得点P’的坐标为(x’,y’)，极坐标表示为(r,α+θ)，则有关系式：
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=r\cdot \cos (\alpha +\theta )=r\cdot \cos \alpha \cdot \cos \theta -r\cdot \sin \alpha \cdot \sin \theta \\ y^{\prime }=r\cdot \sin (\alpha +\theta )=r\cdot \sin \alpha \cdot \cos \theta +r\cdot \cos \alpha \cdot \sin \theta \end{array}$$
化简可得：
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x\cdot \cos \theta -y\cdot \sin \theta \\ y^{\prime }=y\cdot \cos \theta +x\cdot \sin \theta \end{array}$$
写成矩阵的形式为：
$$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{l}x\\ y\end{array}\right]$$
则点P到点P’的旋转矩阵可表示为：
$$R_{point}=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$

坐标系旋转

点P在直角坐标系下的坐标为(x,y)，表示成极坐标(r,α)，则有关系式：
$$\{\begin{array}{l}x=r\cdot \cos \alpha \\ y=r\cdot \sin \alpha \end{array}$$
点P不动，坐标系绕原点逆时针旋转θ角度，坐标变为(x’,y’)，极坐标为(r,α-θ)，则有关系式：

$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=r\cdot \cos (\alpha -\theta )=r\cdot \cos \alpha \cdot \cos \theta +r\cdot \sin \alpha \cdot \sin \theta \\ y^{\prime }=r\cdot \sin (\alpha -\theta )=r\cdot \sin \alpha \cdot \cos \theta -r\cdot \cos \alpha \cdot \sin \theta \end{array}$$
化简可得：
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x\cdot \cos \theta +y\cdot \sin \theta \\ y^{\prime }=y\cdot \cos \theta -x\cdot \sin \theta \end{array}$$
写成矩阵的形式为：
$$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{l}x\\ y\end{array}\right]$$
则坐标系OXY旋转到坐标系O’X’Y’的旋转矩阵可表示为：
$$R_{coordinate}=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$

总结

1. 点旋转：在坐标系OXY中，存在点P，点P经过旋转到点P’，旋转矩阵为$R_{point}$，则$P’=R_{point}\ast P$；

2. 坐标系旋转：在坐标系OXY中，存在点P，坐标系OXY经过旋转变为坐标系O’X’Y’，则点P的坐标改变为P’，旋转矩阵为$R_{coordinate}$，则$P’=R_{coordinate}\ast P$；

当点旋转和坐标系旋转的旋转角度和旋转方向一样时，可以发现$R_{point}$与$R_{coordinate}$是互逆关系，即$R_{point}=R_{coordinate}^t$。