Franka+Realsense D435i Ubuntu 20.04-easyHandeye 手眼标定

使用Panda+realsenseD435i+easyhandeye进行ROSNeotic全流程手眼标定

最新推荐文章于 2025-09-11 07:31:20 发布

原创最新推荐文章于 2025-09-11 07:31:20 发布 · 1.5k 阅读

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使用Panda + realsense D435i+ easyhandeye+ ROS neotic 全流程记录

安装环节

安装ros
安装libfranka
安装moveit (panda_moveit_config)
安装 visp
安装librealsense
安装 realsense-ros
安装 aruco_ros
安装easy_hand_eye

配置环节

easy_hand_eye的doc中，有针对panda的手眼标定launch文件，将该文件复制到easy_hand_eye的launch文件夹下，对于marker和配置文件的修改，查看 https://zhuanlan.zhihu.com/p/576861119

运行环节

配置成功后，首先启动realsense的ros节点， roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
然后运行 roslaunch easy_handeye panda_realsense_eyeonbase.launch 即可启动

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Franka机械臂与RealsenseD435深度相机手眼标定

ZNC1998的博客

10-08

6854

franka机械臂与realsense d435深度相机的眼在手上的手眼标定

【手眼标定】ros/easy_handeye+ur5e+realsense D435i（eye on/to hand）

Twilight的博客

08-09

7170

前言此前有尝试过使用Matlab Tsai原理标定珞石工业机械臂，效果不是很好，也没有找到原因在哪里。终于来了北京实验室可以用UR5e在ROS框架下使用easy_handeye标定了，十分简洁哈哈哈哈哈提示：以下是内容严重参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/92339362 十分感谢前人大佬的分享 0. 手眼标定原理参考大佬深入浅出的解释重点： Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿 Eye-in-hand 眼在手上：标定

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Realsense D455/435内参标定以及手眼标定

IceCola的博客

01-11

8083

机械臂和RGBD相机，手眼标定

基于IntelRealSense/librealsense的D435i相机手眼标定与点云转换技术解析

最新发布

gitblog_00898的博客

09-11

426

在使用Intel RealSense D435i相机进行机器人手眼标定时，如何将深度相机获取的点云数据转换到机器人基坐标系是一个关键问题。本文将详细介绍这一技术流程，包括相机坐标系关系、标定数据处理以及坐标转换方法。 ## 坐标系关系与标定基础 D435i相机包含多个传感器，其中与手眼标定相关的主要是RGB相机和左IR相机（深度传感器）。这两个传感器具有各自的坐标系和内在参数： 1. **R...

D435i 在ros上利用easy_handeye进行手眼标定

harrycomeon的博客

07-22

6034

在手眼标定前需要安装 D435i的驱动，有一些麻烦，一步一步来我的参考网址关于手眼标定在参考网址中已经讲的比较清楚，我这里只是把我遇到的一些问题和大致流程罗列一下： 1,在相机标定前最好做一下检测aruco标签的测试 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch roslaunch aruco_ros single.launch rqt_image_view 看一下是否能检测到打印的TAG，注意这里需要修改这两句代码，根据tag的ID和边长尺寸，以及对应D4

Ubuntu20.04LTS下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包

weixin_45834800的博客

06-12

513

参考如下链接Ubuntu20.04LTS下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包_wanghq2013的博客-CSDN博客

手眼标定[Realsense+大象机器人]

weixin_44356969的博客

05-07

3392

手眼标定实践

Grasping_Franka:使用Franka Emika和RealSense D435进行机器人抓取

04-17

Grasping_Franka 使用Franka Emika和RealSense D435进行机器人抓取

在Ubuntu20.04下对Kinect V2+Franka panda进行眼在手外标定

lwc466446的博客

01-03

1688

robot_ip设置为自己Franka机械臂的IP，load_gripper为是否安装了夹爪，我没有安装夹爪，所以填的false。任选一个rviz窗口，添加一个订阅kinect图像信息，步骤为Add-Image-Image Topic-/aruco_single/result，订阅话题及显示情况如下（：因为是眼在手外，所有eye_on_hand选择为false；下载好之后编译前先删除此功能包中的visp_tracker，visp_auto_tracker，这两个包不影响标定且会让编译时间过长。

利用Franka Emika和RealSense D435实现机器人精准抓取

从标题、描述和文件名称中可以看出，本知识点主要关注如何使用Franka Emika机器人和Intel RealSense D435深度相机来实现机器人抓取技术。这一技术是机器人视觉和操作领域的重要应用，涉及到计算机视觉、机器学习、...

Franka机械臂与D435相机手眼标定全流程解析

Franka机械臂手眼标定是一项在机器人视觉与控制领域中至关重要的技术，其核心目标是建立机械臂末端执行器（即“手”）与外部视觉传感器（如Realsense D435深度相机，即“眼”）之间的空间坐标变换关系。该知识点涉及...

UR5基于realsenseD435i的手眼标定

04-14

UR5基于realsenseD435i的手眼标定

D435i手眼标定参数输出

08-07

基于D435I相机的手眼标定，包括内参获取，外参估计等

easy_handeye:自动化，独立于硬件的手眼校准

05-06

easy_handeye：自动，独立于硬件的手眼校准该软件包提供功能和GUI来：通过tf采样机器人位置和跟踪系统的输出，通过OpenCV库的Tsai-Lenz算法实现，计算基于眼图或手眼的校准矩阵，存储校准结果，在每次后续系统启动时，将校准过程的结果作为tf转换发布，（可选）通过MoveIt!自动围绕起始姿势移动机器人MoveIt! 获取样品。预期的结果是使校准变得容易和直接，并使整个系统保持最新。提供了两个要运行的启动文件，分别用于执行校准和检查其结果。可以将另一个启动文件集成到您自己的启动文件中，以透明的方式使用校准结果：如果再次执行校准，则将使用更新的结果，而无需采取进一步的措施。您可以通过在模拟器中试用该软件。该软件包还作为将easy_handeye集成到您自己的启动脚本中的示例。消息版本0.4.2 修复了手绘机器人运动场景版本0.4.1

Realsense-D435i_UR10e_Aruco 手眼标定

cocoink的博客

02-23

794

相机aruco码标定

kinova jaco2 和realsense d435i手眼标定

qq_37460503的博客

11-11

1249

1 环境配置 1.1 visip sudo apt-get install ros-melodic-visp cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/lagadic/vision_visp.git cd .. catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration 1.2 aruco_ros cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pal-robotics/

ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动

Baby_of_breath的博客

07-10

7862

在github中，选择默认的master分支。下载后，解压缩到home目录（个人习惯，可放到别处）。 3. 安装权限脚本（1）进入到librealsense目录(笔者是放到/home下) （2）输入以下命令 4.2 新建build文件夹，并进入 4.3 编译（1）第一步：该步运行成功标志：运行失败标志：（2）第二步：原因：不能从github上，下载curl make指令遇到报错1时，第一步的cmake …指令也会失败。参考该作者，他下载的是curl-7.61.0。我自己尝试该版本，

UR10e+d405相机 easy_handeye眼在手上标定过程记录

Forbiven的博客

05-27

3605

具体环境搭建可以参考我之前的这篇博客D405相机在ROS1中利用官方的包是无法识别的需要修改realsense-ros->realsense2_camera->include->constants.h，第37行D405部分为，即可。具体流程参考了这篇知乎文章，整体过程是比较顺利的，这里简单记录一下，主要说说遇到的问题主要用的包有Universal_Robots_ROS_Driver，easy_handeye，aruco_ros，realsense-ros这四个功能包。

sagittarius 机械臂和 realsense-d435i 摄像头手眼标定

weixin_52869632的博客

04-23

1241

在ubuntu 20.04环境下，对 saggitarius_arm 和 realsense-d435i 进行手眼标定，附带踩坑记录。