Realsense-D435i_UR10e_Aruco 手眼标定

机械臂启动操作顺序

roslaunch ur_modern_driver ur10e_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.214

roslaunch ur10_e_moveit_config ur10_e_moveit_planning_execution.launch

roslaunch ur10_e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

手眼标定主要参考

手眼标定全过程

注意输入rqt_image_view，打开相机预览

遇到的问题

一

报错：Exception while loading move_group capability ‘move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction’: According to the loaded plugin descriptions the class move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction with base class type move_group::MoveGroupCapability does not exist. Declared types are move_group/ApplyPlanningSceneService move_group/ClearOctomapService move_group/MoveGroupCartesianPathService move_group/MoveGroupExecuteService move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService move_group/MoveGroupKinematicsService move_group/MoveGroupMoveAction move_group/MoveGroupPickPlaceAction move_group/MoveGroupPlanService move_group/MoveGroupQueryPlannersService move_group/MoveGroupStateValidationService
Available capabilities: move_group/ApplyPlanningSceneService, move_group/ClearOctomapService, move_group/MoveGroupCartesianPathService, move_group/MoveGroupExecuteService, move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService, move_group/MoveGroupKinematicsService, move_group/MoveGroupMoveAction, move_group/MoveGroupPickPlaceAction, move_group/MoveGroupPlanService, move_group/MoveGroupQueryPlannersService, move_group/MoveGroupStateValidationService

解决方法：

找到move_group添加move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction
删除move_group/MoveGroupKinematicsService，改成如下情况即可

二

弹出三个窗口，当点击check staring pose时，一直报错，并不能显示0/17，而是一直显示0/1。

如果出现错误提示：Can't calibrate from this position!

可以修改目录easy_handeye/easy_handeye/src/easy_handeye中的python脚本handeye_robot.py

将函数_check_target_poses(self, joint_limits)定义中的下面两行注释掉即可

            # if len(plan.joint_trajectory.points) == 0 or CalibrationMovements._is_crazy_plan(plan, joint_limits):

            #     return False

三

问题描述：
很多时候进行点击check starting pose或者take sample会出现闪退现象，此时查看错误信息，可能机械臂的姿态不对，不能进行初始化
解决办法：
将机械臂回零点以后，再运行标定程序，打开三个窗口，然后再将机械臂拖动到想要标定的Kinect的视野中去。