Apollo | Perception
文章平均质量分 70
古路
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动驾驶中的坐标系
自动驾驶中的坐标系0.引言1.相机传感器坐标系2.激光雷达坐标系3.车体坐标系4.世界坐标系4.1.地理坐标系4.2.投影坐标系4.2.1.投影方式4.2.2.通用横轴墨卡托UTM投影5.自动驾驶中的坐标定位0.引言总结于网络。重点在世界坐标系理解。图自图自1.相机传感器坐标系针孔模型:图自2.激光雷达坐标系Velodyne生产的64线激光雷达HDL64:64线激光雷达进行环境扫描过程:单帧扫描数据64线激光雷达进行环境扫描过程:全周扫描数据激光雷原创 2022-04-27 12:10:42 · 8941 阅读 · 0 评论 -
Apollo | common | math | kd-tree
Apollo | common | math | kd-tree0.引言1.建树过程2.查询0.引言Apollo中的KD-Tree实现代码.KD-Tree参数:struct AABoxKDTreeParams { /// The maximum depth of the kdtree. int max_depth = -1; /// The maximum number of items in one leaf node. int max_leaf_size = -1; ///原创 2022-03-28 16:02:39 · 1862 阅读 · 0 评论 -
激光点云的畸变校正
激光点云的畸变校正0.引言1.理解几个坐标系的关系2.代码阅读0.引言校正由于运动引起的激光点云畸变。参考阅读点云去畸变的方法包括:纯估计方法(ICP/VICP)传感器辅助方法(IMU/ODOM)融合的方法这里学习的也是传感器辅助方法。多余的也不再赘述,自己理一下几个坐标关系并做记录。1.理解几个坐标系的关系畸变产生的原因如图所示,自己理解也是基于这张图进行理解。图片来源这个坐标系关系和后续的代码相对应。通过线性插值,计算补偿矩阵的原理:雷达扫描一帧的时间是固定的,原创 2022-03-22 15:42:19 · 4096 阅读 · 3 评论 -
Apollo | perception | fusion
Apollo | perception | fusion/** * @description: 对所有的相关数据帧,循环调用 ProbabilisticFusion::FuseFrame 方法进行融合, * 这是最终的融合算法入口。可以看到,对于某一帧相关数据帧,执行三个动作: * * 1.前景航迹融合 FuseForegroundTrack * matcher_->Associate * UpdateAssignedTracks * UpdateUnassigne原创 2022-02-09 11:14:04 · 551 阅读 · 0 评论