msckf
文章平均质量分 91
学习记录
古路
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
MsckfVio Estimator/Filter 纸上运行
对 msckf 代码进行简要数据结构管理分析与代码逻辑分析。原创 2022-06-07 10:09:09 · 167 阅读 · 1 评论 -
MsckfVio Estimator/Filter
msckf-vio 后端理论梳理。原创 2022-06-03 00:21:38 · 450 阅读 · 0 评论 -
ESKF_Error-state kinematics for IMU-driven systems
Error-state kinematics for IMU-driven systems0.引言1.System kinematics in continuous time1.1. The true-state kinematics1.2. The nominal-state kinematics1.3. The error-state kinematics2.System kinematics in discrete time2.1.The nominal state kinematics2.2.The原创 2022-05-30 21:30:43 · 302 阅读 · 0 评论 -
扰动_求导_积分
扰动_求导_积分0.引言1.旋转的加减算子2.旋转的雅克比矩阵2.1.对向量求导(被旋转的向量)2.2.对四元数求导2.3.对旋转向量求导3.旋转对时间的导数3.1.扰动3.2.旋转对时间的导数4.旋转(rotation rates)对时间的积分4.1.四元数零阶时间积分4.2.四元数一阶时间积分0.引言经常查,总结一下。推导看原论文。1.旋转的加减算子S=R⊕θ≜R∘Exp(θ)R,S∈SO(3),θ∈R3\mathrm{S}=\mathrm{R} \oplus \boldsymbol{\th原创 2022-05-30 11:26:06 · 326 阅读 · 0 评论 -
旋转向量_旋转矩阵_四元数_欧拉角
0.引言经常查,总结一下。推导看原论文。1.旋转矩阵与旋转向量1.1.旋转向量转旋转矩阵(指数映射)旋转向量(角速度乘以Δt\Delta tΔt:v=ωΔt=ϕu\mathbf{v}=\boldsymbol{\omega} \Delta t=\phi \mathbf{u}v=ωΔt=ϕu旋转向量转旋转矩阵,指数映射:Exp(v)≜exp([v]×)\operatorname{Exp}(\mathbf{v}) \triangleq \exp \left([\mathbf{v}]_{\tim原创 2022-05-29 17:23:03 · 680 阅读 · 0 评论 -
msckf_image_processor
msckf_image_processor0.引言1.ProcessorConfig2.主要流程3.初始化3.1.createImagePyramids3.2.初始化第一帧4.trackFeatures4.1.计算前后帧imu相对旋转integrateImuData4.2.根据相机相对旋转预测cam0上一帧特征点在当前帧中的位置predictFeatureTracking4.3.cam0前后帧光流跟踪4.5.对cam0和cam1分别进行前后帧2点法ransac5.对cam0当前帧增加(提取)特征点6.发布前原创 2022-05-27 13:57:55 · 296 阅读 · 0 评论