建图时，计算激光点在map坐标系下的坐标

最新推荐文章于 2023-05-10 10:31:13 发布
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分类专栏： ros机器人和slam从入门到精通 slam ros
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如图所示p是机器人坐标，(x_s, y_s) 是激光雷达在全局坐标系的坐标，(x_zk,y_zk) 是第k束激光末端的坐标

feidaji
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ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
12-27
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
【仓库物资识别】三、根据激光雷达的光束计算Y坐标，与X和Z构成完整的点云数据
小昊同学
04-01 2587
之前leader给了一个txt文档，里面只包含了x 和 z的坐标 如表，第一列是x轴(x的个数为1492个)，然后每一个x点都对应着217个z坐标，现在需要根据激光雷达散发出的光束角度和激光雷达距离地面的高度，得出y轴的坐标，不过可以接受的是，y轴上对应的也是坐标值固定的217个点。 部分代码如下： //创建坐标点 x y z typedef struct Point { double...
激光图像坐标系到相机坐标系参数
最新发布
CSDN_XZL的博客
05-10 322
这时就已完成图像坐标系向相机坐标系的坐标转换，至于相机坐标系向世界坐标系的变换属于刚体变换，是平移和旋转，就不再介绍。在实际使用的时候，由于激光器特性，会采用一个距离延时门，经过一定延时再接受反射激光，所以绝对距离。由于超远距离成像，以及视场角小的情况下，pcl可视化不够方便，在观察时可减去延时距离。fy = f/dy（视场大小不变情况下，分辨率翻倍，则像元大小减半）是像平面中心在图像中的位置，单位是像素,(u,v)是像素所在图像位置。，换算的接收时间转距离系数w，光速c，延迟时间。
ROS位置导航基础之坐标变换
[ 25'h ]
01-30 2689
ROS位置导航基础之位置转换
激光雷达基础：坐标系
热门推荐
zhoucoolqi的专栏
03-28 1万+
激光雷达基础：坐标系（翻译） 我们熟知激光雷达坐标系处理安装在自动驾驶车辆上的点云数据。在这篇文章中，我们将研究LIDARS所使用的坐标系。 利用激光雷达测光和测距来计算我们关心的物体的精确距离。 激光雷达利用飞行时间计算物体的距离。 当发射激光脉冲时，其发射时间和方向将被记录。激光脉冲在空气中传播，直到它碰到一个能反射一些能量的障碍物。在接收到能量的部分之后，...
SLAM建图时的坐标系变换关系
supengufo的博客
03-14 4473
1.常见坐标系 SLAM中常见的坐标有: /odom /fix /lidar /base_link /imu 2.GPS到UTM坐标系的转换 建图的过程中，会用到GPS的信息，较准的GPS信息能够对Lidar帧与帧之间的关系添加constraint，从而提高建图回环的成功率。 实际在用的GPS中的经纬度信息，会转换成UTM坐标系（xy坐标系），这部分的内容可以自行上网找资料。 3....
cartographer运行没有map_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_39871562的博客
12-20 1243
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
cartographer 坐标系_cartographer和ROS的坐标系关系
weixin_33042659的博客
02-23 1105
参考定义见：backpack_3d.luaLocal map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建...
cartographer 坐标系_cartographer建地图报错
weixin_42297347的博客
12-28 666
首先下载cartographer官网最新代码,安装编译完成,然后开始建图,但是建图过程一直报错,不太清楚什么原因,麻烦知道的大佬给个提示谢谢,zc_build_map.launch文件type="robot_state_publisher" />type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find cartographe...
cartographer运行没有map_Cartographer-通用功能-纯定位-低延时-里程计-坐标系-参数配置...
weixin_39793638的博客
12-20 969
参考官网 Tuning methodology通用调参参数的物理含义传感器输入部分TRAJECTORY_BUILDER_nD.min_rangeTRAJECTORY_BUILDER_nD.max_range激光雷达数据的有效范围，需根据传感器参数和机器人工作场景确定。TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length当传感器数据超出有效范围最大值时，按此值来...
激光SLAM坐标系之间关系（map-odom-base_link）
qq_41906863的博客
12-31 2178
世界坐标(map) 该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的，这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。 典型的设置中，定位模块基于传感器的监测，不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿，从而消除偏差，但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。 map坐标系作为长期的全局参考是很有用...
基于ros单线激光雷达的坐标读取
weixin_43379467的博客
10-12 2023
我用的是16.04版本，不同版本请用相对应的命令。 在操作前，电脑需要下载好ros 包 hector slam包stdr_ws包。 第一步： 电脑通过usb线连接思岚A1激光雷达； 第二步： ctrl+alt+t 打来终端，在终端1输入以下命令： ls /dev/ttyUSB* 第三步： 在终端1输入以下命令： sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ro...
ROS的tf包中坐标变换的方法
chengwei0019
06-20 1万+
1、setRotation函数的参数 在坐标变换的时候常有这样的写法：  tfTutorialsAdding a frame (C++) transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) ); transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) ); br.sendTransform(tf::S
十一、二维激光SLAM建图（运行）
猪猪的博客
08-18 2286
这里使用的是ROS自带的laser_scan_matcher库，使用的是CSM（Canonical Scan Matcher），是一个纯C语言实现的PLICP算法。此外，laser_scan_matcher还集成好了gmapping，使得我们可以不需要里程计，就可以用gmapping进行建图。 所述 laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_m...
2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读
诗筱涵的博客
02-20 3638
摘自：https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/96770964 2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读 dieju8330 2019-07-24 21:56:08 2896 收藏 41 分类专栏： 2D激光SLAM ROS 版权 AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读 一、背景 1、AMCL的作用是什么？ 答：AMCL是基于蒙特卡洛定位方法的一种定位方法实现，集成于ROS操作系统的n
自动驾驶系列：激光雷达建图和定位(NDT)
3D视觉工坊
10-31 6804
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：LitoNeo来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/77623762编辑：点云PCL前言定位模块是自...
输出机器人在map下的坐标
Iriving_shu的博客
03-24 949
使用下面命令，完成坐标转换 rosrun tf tf_echo /map /base_link
激光雷达点云数据从laser坐标系转换成全局坐标
秃头队长
10-22 8658
激光雷达的位置如下图所示： 1.方法一：利用tf进行坐标变换 // trans pos in raser to global Raser_3dPoint get_global_pos(Raser_3dPoint &pos) { std::cout<<"pos in laser"<<" x:"<<pos.x<<" y:"<<pos.z<<" z:"<<pos.y<<std::endl; Ras
matlab 将激光雷达点云数据投影到图像坐标系上
点云侠的博客
09-12 3124
将激光雷达点云数据投影到图像坐标系上
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