ros 有用的调试指令

1. 往move_base 中发布目标点坐标，导航

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: -1.28911646366 ,y: 1.25881594308 ,z: 0.138},orientation: {x: 0,y: 0,z: -0.0273765530931,w: 0.99962519193}}}'

 

2.往速度主题中发布线速度和角速度

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'

3.运行rviz 手动指定rviz配置文件指令

rosrun rviz rviz -d `rospack find package_name` /rviz/file_name.rviz