zynq ps linux 学习笔记一

zynq ps启动流程

  boot rom芯片自带的，无法更改，fsbl(first stage boot loader),zynq启动第一阶段的加载程序，经过了fsbl这一阶段，后面系统才能够运行裸奔程序或者是引导操作系统的u-boot，它进行了一些时钟、ddr等模块的初始化，他是vivado中配置zynq芯片时生成的。硬件的bootrom内部也有一个自带的fsbl，如果是jtag调试的话，bootrom会自动使用这个默认的fsbl。然后是uboot启动，这个我没有做过任何更改，一般是使用固定的config文件，例如zedboard的。uboot会给内核传参，修改内核的bootargs属性，设备树也可以给内核传入bootargs属性。uboot在传入bootargs时会检查以哪种文件系统启动，默认的是ramdisk，用内存来模拟硬盘的文件系统，不过我们使用的是SD卡的第二个分区，即需要更改uboot传入的参数，然后这个参数会自动由uboot写入到外部的flash中，然后再次启动时不做更改则会自动传入这些参数。其中fsbl和fpga的代码即bit文件以及uboot编译生成后的uboot.elf，这三个文件会一起编译生成BOOT.bin文件。

zynq 网卡驱动

  zynq在使用网卡时遇到过bug，至今尚未解决。zynq在uboot和kernel两个地方都会配置网卡驱动。在uboot中会配置phy寄存器、检查设备以及配置mac地址等。在linux内核中，调用macb_probe，注册phy和mdio驱动等。

zynq gpio

  zynq7020的gpio分为了54个MIO和192个EMIO(64个输入和128个输出)，其中MIO是ps这边的，而EMIO是pl这边的，不过EMIO内部和ps端相连，而MIO是能直接拉出到外部引脚上。GPIO控制器基址0xE000A000,设备树描述如下：

		gpio0: gpio@e000a000 {
			compatible = "xlnx,zynq-gpio-1.0";
			#gpio-cells = <2>;
			clocks = <&clkc 42>;
			gpio-controller;
			interrupt-parent = <&intc>;
			interrupts = <0 20 4>;
			reg = <0xe000a000 0x1000>;
		};

  进入到/sys/class/gpio目录下可以看到只有一个gpiochip906，代表它的第一个gpio是从906开始的，前面54个为MIO，如果要操作EMIO的第一个引脚，则文件描述符计算为：906+54=960

zynq gpio中断

  zynq的gic控制器结构如图所示：

  CPU0和1分别代表两个arm-A9的和。如上所示，GIC控制器的中断主要有三种：

1. SPI：共享外设中断，它发出的中断能给所有处理器，由各种IO和存储器的控制器产生
2. PPI：私有外设中断，它发出的中断只给固定某个处理器，中断来源于PL全局定时器、专用定时器等
3. SGI：软件中断，用于CPU核之间的通讯中断

  具体的中断来源接口如下所示：

SGI中断

  CPU0和1都能产生SGI中断，只需要操作ICDSGIR寄存器写入指定中断号就可以了，并且可以指定目标CPU，让自己或者另外的CPU接收到该中断。所有的SGI中断都是边沿触发且不能更改的

PPI中断

  从上表可以看到，中断号1 6-16保留，而27-31代表了5个私有外设中断

SPI中断

  中断号32位以上的为SPI中断。

中断号

  gic中断控制器设备树描述如下：

intc: interrupt-controller@f8f01000 {
			compatible = "arm,cortex-a9-gic";
			#interrupt-cells = <3>;
			interrupt-controller;
			reg = <0xF8F01000 0x1000>,
			      <0xF8F00100 0x100>;
		};

  对于#interrupt-cells = <3>，很多处理器设备树都是3，如何指定一个中断：

1. 指定它的类别，SPI、PPI还是SGI
2. 指定是具体的哪一个中断
3. 指定触发类型，电平触发还是边沿触发

  所以GIC控制器的一个中断常常需要用三个cell来表示，第一个指定类别，第二个指定中断号，第三个指定中断触发方式。在vivado中选择pl和ps之间的通讯方式，编译生成的设备树如下:

irq: irq@0{
	compatible = "hello,irq0";
	interrupt-parent = <&intc>;
	interrupts = <0 29 2>, <0 30 2>, <0 31 2>, <0 32 2>;
};

  第一个0则代表了SPI方式，29则代表了spi中的第29组中断，它的实际中断号是29+32=61。