卡尔曼的姿态估计的准确性测试
测试方案:用电机带动IMU转动,这样可以实时读取真实的角度,然后跟卡尔曼预测的角度进行对比。
测试细节:
1 转动的角度动态变化,看卡尔曼的预测是否仍然OK
2 时间周期长,看是否有误差累积。
结论:
1 卡尔曼能做到跟随
2 没有误差累积
3 预测的数值会有一定的滞后
问题:是不是可以对预测的数据做二次处理?
卡尔曼的姿态估计的准确性测试
测试方案:用电机带动IMU转动,这样可以实时读取真实的角度,然后跟卡尔曼预测的角度进行对比。
测试细节:
1 转动的角度动态变化,看卡尔曼的预测是否仍然OK
2 时间周期长,看是否有误差累积。
结论:
1 卡尔曼能做到跟随
2 没有误差累积
3 预测的数值会有一定的滞后
问题:是不是可以对预测的数据做二次处理?