STM32 的CAN的关键点

1、关于屏蔽寄存器的初始化的处理

//ext_id<<3对齐，见上图9，再>>16取高16位  

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（(ext_id<<3) >>16) &0xffff;  //设置标识符寄存器高字节。  

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(U16)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT;   //设置标识符寄存器低字节 

为什么要左移3位，这和扩展格式和寄存器的分配有关，

主要是

以及

参考的是：https://blog.csdn.net/android_lover2014/article/details/64127110

2、关于CAN中断的函数名以及过滤组的使用

参考：https://blog.csdn.net/niepangu/article/details/38842073

 “如果你用的CAN引脚是PA11和PA12，接收中断用CAN1_RX0_IRQn。如果CAN引脚用的是PB8和PB9，也就是用重定义的引脚，接收中断用CAN1_RX1_IRQn。由于PA11和PA12也是USB的引脚，所以非互联型且带CAN控制器的微控制器的库文件在起名字时用了USB_LP_CAN1_RX0_IRQn。”