Errorbot-CSDN博客

原创 F570四轴飞行器学习笔记

本文分享了笔者从零开始学习四轴飞行器的过程。起初尝试DIY硬件遇到诸多困难后，转而选择轮趣F570开源无人机作为学习平台。文章详细介绍了飞行器的硬件组成(机架、电机、飞控等)和软件架构，分析了基本控制原理和坐标系运动。重点讲解了两种控制算法：串级PID控制器(角度环+角速度环)和LQR控制器，并给出了控制量输出公式。通过成品开源平台，作者得以专注于算法研究，避免重复造轮子，实现了高效学习。

2026-01-14 15:28:09 700

原创 Ubuntu 22.04 LTS安装Sublime Text纯指令步骤及常用快捷键

本文介绍了在Linux系统上安装Sublime Text的详细步骤：1）安装GPG密钥；2）配置apt使用https源；3）选择稳定版或开发版通道；4）更新源并安装。第二部分整理了Sublime Text的常用快捷键，包括查找替换、窗口拆分、导航定位、文本编辑、标签管理、书签操作等核心功能，帮助用户快速掌握这款文本编辑器的使用技巧。参考来源为Sublime官方文档。

2025-10-20 14:07:22 428 1

原创 Ubuntu系统中apt install遇见的apt/dpkg锁定问题汇总及解决

在Ubuntu系统中，当apt-get或dpkg被自动更新进程锁定时，会出现"Could not get lock"错误。解决方法包括：1）删除锁定文件/var/lib/dpkg/lock-frontend和/var/lib/apt/lists/lock；2）若遇到dpkg中断错误，需运行sudo dpkg --configure -a修复；3）当更新缓存文件损坏时，删除/var/lib/dpkg/updates/*下的文件并重新配置。这些步骤可解决因系统自动更新导致的包管理器冲突问题，

2025-10-16 17:49:17 641

原创 Ubuntu22.04安装CH343驱动并创建udev规则

Linux系统提供CH34*系列 USB UART 设备配合使用的默认 CDC-ACM 驱动程序。驱动程序文件名为CDC-ACM。CDC-ACM 驱动程序控制特定设备的能力有限。此通用驱动程序不了解特定设备协议。因此，设备制造商可以创建能够访问设备特定功能集（例如硬件流控制或 GPIO 功能）的替代或自定义驱动程序。驱动文件下载：https://github.com/WCHSoftGroup/ch343ser_linux提取码：nc2m。

2024-11-19 11:01:26 2017 1

原创如何选购适合自己的电池

智能小车项目落地实测跑数据，重新需要采购一个更大容量的电池，由于电池的形态、材质、性能、品牌等因素种类繁多，根据需求按需选择就不会乱。综合考虑下我选择了：轮趣家的带磁吸功能的E351S 12V电池组。本文记录淘宝电池选购过程所了解到的电池相关知识。。我们从以上几个要素入手，去选购一款合适自己的电池。

2024-09-04 15:36:19 2404

原创 Ubuntu20.04调试功能包的一些报错解决办法【更新中2024.06.05】

一、Could not find a package configuration file provided by “catkin_virtualenv”三、ERROR: launchpadlib 1.10.13 requires testresources, which is not installed.

2024-05-14 16:51:05 906

原创 ROS2_Navigation报错：nav2_amcl::MotionModel does not exist【已解决】

使用Ubuntu22.04-Humble调试navigation2时发现Amcl节点有报错。现备份一个解决办法，希望也能帮到正在开发NAV2的朋友~

2024-04-26 11:54:10 1105

原创 GPS学习（一）：在ROS2中将GPS经纬度数据转换为机器人ENU坐标系，在RVIZ中显示坐标轨迹

本文记录在Ubuntu22.04-Humbel中使用NMEA协议GPS模块的过程，使用国产ROS开发板鲁班猫(LubanCat )进行调试。

2023-10-27 16:39:47 5204 6

原创 ROS2运行例程报错：无法找到 librclpy_common.so共享库文件【已解决】

解决ROS2运行例程导入错误： librclpy_common.so：无法打开共享对象文件的问题

2023-08-31 10:56:17 2415 5

原创使用python读取串口数据，ser.inWaiting()总是返回0 【已解决】

linux环境中，使用python读取串口（/dev/ttyUSB0）数据，ser.inWaiting()总是返回0，使用cutecom确认串口号和波特率都是正确的，且在linux中能正常读到数据。

2023-06-19 17:33:23 2185 1

原创 Ubuntu18.04鲁班猫ROS-melodic适配镭神智能C16多线激光雷达

将LslidarC16雷达连接鲁班猫主控，可通过rviz查看输出pointcloud点云，读取LaserScan点云数据。

2023-06-02 14:00:38 3153 6

原创镭神智能N10激光雷达测评+ROS_Cartographer应用测试

将N10雷达连接ROS主控（本次使用Nvidia Jetson nano+melodic系统进行测试），通过Ubuntu电脑或虚拟机查看构建好的地图。

2022-10-31 16:24:15 13445 12

原创 [Spawn service failed. Exiting] ROS2运行turtlebot3_gazebo例程卡住_报错

[Spawn service failed. Exiting] ROS2运行turtlebot3_gazebo例程卡住_报错

2022-10-24 14:04:03 4631 7

原创 [Noetic]编译robot_pose_ekf报错：No package ‘orocos-bfl’ found

【代码】[Noetic]编译robot_pose_ekf报错：No package ‘orocos-bfl’ found。

2022-10-17 14:22:58 947

原创 [Nvidia Jetson ]设备-Nvidia Jetson Nano刷机安装EMMC镜像(不使用sdkmanager工具)

之前使用sdkmanager工具给jetson tx2刷机，因为网络的问题花了挺长时间的。最近学到一个新的方法，可以不通过sdkmanager工具，将base基础的镜像刷入Nvidia Jetson系列设备中，在这里给大家分享一下具体步骤。...

2022-08-30 18:43:05 5219 1

原创深度相机使用对比：Gemini Pro与RealSense D435i

为了开展视觉slam相关项目，最近找了几款不同的深度相机进行测试，本次主要讲一下奥比中光的Gemini Pro相机与Intel的D435i的使用对比。

2022-08-26 14:54:56 8464 23

原创【不换源解决】ROS2安装报错：curl:Connection refused

ROS2安装报错：curl:Connection refused

2022-06-29 11:19:31 2119 2

原创 ROS2 -eloquent适配cartographer建图方式教程

先占个位，今天刚做出来，等全部整理完再出教程~

2021-04-20 21:01:55 560

原创 ROS2学习笔记：ROS2 Navigation2编译过程中遇到的问题

首先在github上下载源码记得选择对应版本放在工作空间的src文件下1、解决依赖问题rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y出现报错信息：gym@gym:~/wheeltec_robot_ros2$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquen -yWARNING: given --rosdistro eloquen but ROS_DISTRO is

2021-02-26 10:59:23 4440 1

原创编写简单的订阅者(C++) [ROS1和ROS2对比]

ROS1订阅话题demo下载:标题demo下载：mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/srcwget -O publisher_member_function.cpp https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/listener/listener.cpp回调函数 void chatterCallback(const std_msgs::String::Const

2021-02-25 17:01:17 568

原创编写简单的发布者(C++) [ROS1和ROS2对比]

分别在ROS1和ROS2中创建工作空间和功能包mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/srcROS1:话题发布mkdir -p ~/dev_ws/srccd ~/dev_ws/srcwget -O publisher_member_function.cpp https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp首先是头文件： #incl

2021-02-25 16:40:20 680

原创 ubuntu18.04/Ubuntu20.04安装ROS2-Galactic过程遇到的问题 “gpg: no valid OpenPGP data found.”

二进制安装参考：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/在执行这一步时：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -出现错误: curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/r

2021-02-21 09:44:07 2217 1

原创 ubuntu18.04配置ROS2出现的问题：“ROS_DISTRO was set to ‘dashing‘ before ”

在安装完ROS2之后，打开终端选择ROS1或ROS2之后会出现提示：下面展示一些内联代码片。ROS_DISTRO was set to 'dashing' before .Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.或ROS_DISTRO was set to 'melodic' before .Please make sure that the environme

2021-02-19 20:23:34 5207 1

转载 ROS Nodehandle句柄使用

转自：https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/707467361、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<node_namespace>你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间ros::NodeHandle nh1(“ns1”);ros::Node

2021-01-15 20:08:58 353

原创在Ubuntu系统中使用dd工具备份Jetson Xavier NX TF/SD卡

Jetson Xavier NX TF/SD卡系统镜像的备份与恢复备份环境系统备份系统恢复本次操作是通过 dd 命令完整克隆系统。这种方法是块设备的 bit 复制，所以完全不需要了解上层文件系统的结构和内容，只需要保证目标磁盘设备的空间大于源设备就可以实现。使用 dd 方式克隆系统虽然具有和系统无关简单便利的特性，理论上总是能够成功。但是，这种方式需要 bit-to-bit 完整读取整个源磁盘，所以存在以下不足：1、必须完整读取磁盘，对于只使用了部分磁盘空间的系统复制效率很低；2、无法选择只备份必要

2020-12-05 14:57:40 3244 1

原创使用tensorflow调试过程中报错： Error: Module ‘tensorflow‘ has no attribute ‘gfile‘ error while running tensorf

使用tensorflow调试过程中报错：Error: Module ‘tensorflow’ has no attribute ‘gfile’ error while running tensorflow object detection api tutorial原因是因为我的tf版本是2.1.2 函数名不对应解决方法：将相关的函数名改为： tf.io.gfile.GFile查看tf版本：gym:~$ python>>>import tensorflow as tf>

2020-11-25 20:42:43 557

原创 Jeson TX2刷机（Jetpack 4.4版本）及镜像备份与恢复的巨详细教程

JETSON TX2镜像备份与恢复以及刷机的巨详细教程（Jetpack 4.4版本）这里写目录标题JETSON TX2镜像备份与恢复以及刷机的巨详细教程（Jetpack 4.4版本）刷机前的絮絮叨叨和准备工作开始刷机备份及恢复刷机前的絮絮叨叨和准备工作看了各种论坛上的教程，说jetson tx2出厂自带的是ubuntu16的系统，可我买到的是ubuntu18的。。作死开始学刷机。搞了四五天，终于完成了，真的要吐了。首先建议各位不用轻信网上的不着调的教程，我第一次刷机刷的是Jetpack 3.3版本

2020-10-14 15:13:39 3912 19

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