深度相机使用对比：Gemini Pro与RealSense D435i

前言

为了开展视觉slam相关项目，最近找了几款不同的深度相机进行测试，本次主要讲一下奥比中光的Gemini Pro相机与Intel的D435i的使用对比。先po上实物图：

一、参数对比

这两款相机外形上都很小巧，且容易安装。Gemini Pro与D435i都是双目结构光，在深度相机方面，在相同分辨率下Gemini Pro具有更短的操作距离(0.25m)；在RGB方面，Gemini Pro有更宽的视场角，这意味着相机读到的范围能更大，看到的越多信息量越大嘛；两个相机均支持在室外工作。

二、环境配置

我主要在Linux中用到这两款相机，然而在用D435i (或者说RealSense系列的相机) 的时候，都让我体会到了万事开头难的感觉，适配环境真的好麻烦，很多时候github的仓库拉不下来，限制有点大；买Gemini Pro的时候商家直接给了我一个SDK，小白式安装运行，好感+1。

三 、实际使用效果

相对于参数来说，实际使用的效果的对比更为直观。这里以图像读取与视觉slam效果这两部分给大家展示。

图像读取

手机拍摄：手机拍摄的图片很自然，亮度比较均匀，有可能是因为手机会自然处理光影。

相机读取：
Gemini Pro和D435i读到的图片对比：两个相机拍出来的图片都存在亮度不均匀的问题，Gemini Pro对物体的颜色还原得更好物体更清晰，D435i的图像偏暖色调，有一种雾面感；由参数得知，Gemini Pro视场角更大，但随之而来突显了图像畸变的问题，而D435i虽然也有图像畸变，由于视场角不大所以畸变不是很明显。

Depth图像读取：
对比可以看到虽然D435i的深度相机视场角比Gemini Pro的视场角大，图像细腻，但Gemini Pro读到的桌腿形状更明显一些，如果只需要读取相机中间的物体的话，Gemini Pro也完全够用。

视觉slam效果对比

将两款相机接入Linux中跑视觉slam，RGB图与Depth图结合使用，主要用RTAB-MAP算法测试效果。结果如下：
虽然Gemini Pro深度相机的FOV不及RealSense D435i，但总体来说在视觉slam的实际应用中，Gemini Pro实现效果比RealSense D435i要更好一点。
Gemini Pro:

RealSense D435i:

总结

• RGB对比
  Gemini Pro视场角更大、颜色还原得更好，但会出现图像畸变；而D435i读到的图像虽然不够清晰但图像畸变很小。
• 深度对比
  D435i的深度相机视场角比Gemini Pro的大，且图像更细腻，但Gemini Pro读到的细小物体形状更明显一些。
• 融合使用对比
  在实际使用中二者效果相差不大。
• 价格对比
  两个相机外型差不多，Gemini Pro目前的价位在950左右，而D435i价位大家都知道，我买的时候是2700rmb~

总体来说Gemini Pro这一款相机性价比在同价系列中属于是比较高的了，它已经成为我心目中的D435i平替了。