PID控制是自动控制的重要手段，用于解决系统快、稳、准的问题。它包含比例、积分和微分三个部分，分别对应纠正偏差、消除稳态误差和预测误差趋势。在无人机控制中，PID应用于高度环、速度环、角度环和角速率环，通过调整参数实现精准飞行。COCOFLY飞控系统中，PID代码主要存在于AltCtrl.c和Ctrl.c文件中。
PID控制是自动控制系统中最常用的一种控制手段，它的诞生主要是为了解决自动控制系统的快、稳、准的问题。
PID控制中的P指的是Proportion（比例），即对输入的偏差乘以一个系数；I指的是Integral（积分），即对输入偏差进行积分运算；而D指的是Derivative（微分），即对输入偏差进行微分运算。通过比例、积分、微分结合适当的反馈就可以形成一套稳定的闭环调节系统。如下图所示为COCOFLY的PID控制器的结构图。
其中期望角度（高度）由遥控器提供，角度环（高度环）以及角速度环（高速度环）由PID代码处理，STM32输出四路PWM到无人机的电机控制端口，IMU（惯性测量单元）以及飞行姿态提供反馈值。
PID控制的过程，其实是不断纠正偏差的过程，其中的偏差=当前被控对象的反馈值-设定的期望值。
这里举一个比较简单又经典的PID控制的例子，比如需要控制一个机器人以PID的方式向前行
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