霍夫变换（Hough Transform）是一种在图像处理和计算机视觉领域广泛使用的特征检测技术，主要用于检测图像中的直线、曲线等几何形状。它的基本思想是通过将图像中的每个像素点映射到一个参数空间中，以检测特定形状的参数集，例如，对于直线，这些参数通常是斜率和截距。在参数空间中，来自相同形状的像素点会形成一个高峰，从而可以通过检测这些峰来确定形状的存在和位置。
以下是霍夫变换的几个关键步骤：
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边缘检测：通常在霍夫变换之前，先对图像进行边缘检测，如Canny算法，以减少后续处理的数据量。
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参数空间：对于直线检测，参数空间是基于两个参数，通常是距离(
ρ)和角度(θ)。每个像素点在图像中都会在参数空间中对应一条线。 -
投票：对于图像中的每个边缘点，沿着与之对应的参数空间中的线进行投票。每条线对应一个
(ρ, θ)对，投票累加在参数空间的相应位置。 -
峰值检测：在参数空间中，累积的投票形成峰，峰的位置对应于图像中可能存在直线的参数。当一个位置的累积票数超过阈值时，认为找到了一条直线。
-
恢复形状：找到参数空间中的峰值后，可以反向计算这些参数对应图像中的直线。
霍夫变换不仅可以检测直线，还可以通过扩展应用于检测其他形状，如圆、椭圆等，通过定义不同的参数集和投票机制。
在实际应用中，霍夫变换的计算量可能很大，尤其是在大型图像上。因此，现代的计算机视觉库，如OpenCV，提供了优化的实现，如改进的霍夫变换（Hough Gradient Method）和概率霍夫变换（Probabilistic Hough Transform），以提高效率并减少计算资源的需求。
HoughLines
用于检测图像中的直线。它是基于霍夫变换（Hough Transform）的，霍夫变换是一种经典的图像处理技术，能够从二值图像中找出几何形状，如直线、圆等。对于直线检测，霍夫变换通过将图像空间中的每一点映射到参数空间的一条线来实现。
cv::HoughLines 函数的基本签名如下：
void HoughLines( InputArray image, OutputArray lines,
double rho, double theta, int threshold,
double srn = 0, double stn = 0,
double min_theta = 0, double max_theta = CV_PI );-
image: 输入图像，这应该是二值图像，通常通过阈值操作或边缘检测（如Canny算法）得到。 -
lines: 输出的线参数数组。每个线由两个浮点数表示，(ρ, θ)，其中ρ是直线到图像原点的距离，θ是从x轴到直线的角度，以弧度表示。 -
rho: 在参数空间中衡量距离的精度。这是参数空间中一个单位像素对应的距离。 -
theta: 在参数空间中衡量角度的精度。这是参数空间中一个单位像素对应的角度。 -
threshold: 阈值参数。只有当一条线在参数空间中获得的票数（即图像中与该线相关的点的数量）超过这个阈值时，才会被检测到。 -
srn和stn: 这些是可选参数，用于改进的霍夫变换（Hough Gradient Method）。它们分别代表了在检测过程中对直线的斜率和截距的最小和最大变化率。在某些版本的OpenCV中，这些参数可能不被支持或默认为0。 -
min_theta 最小角度
-
max_theta 最大角度
该函数会返回图像中检测到的直线，这些直线以极坐标形式表示，可以进一步解析和绘制在原始图像上。请注意，由于霍夫变换的计算量较大，对于大图像，可能会比较耗时
示例
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
void rhoToPoints(double rho, double theta, cv::Point& pt1, cv::Point& pt2)
{
double a = cos(theta), b = sin(theta);
double x0 = a*rho, y0 = b*rho;
pt1 = cv::Point(cvRound(x0 + 1000*(-b)),
cvRound(y0 + 1000*(a)));
pt2 = cv::Point(cvRound(x0 - 1000*(-b)),
cvRound(y0 - 1000*(a)));
}
int main() {
// 1. 读取图像
cv::Mat src = cv::imread("input_image.jpg", 0); // 读取灰度图像
if (src.empty()) {
std::cout << "Error: Could not load the image." << std::endl;
return -1;
}
// 2. 应用Canny边缘检测
cv::Mat edges;
cv::Canny(src, edges, 50, 150, 3);
// 3. 霍夫变换检测直线
std::vector<cv::Vec2f> lines;
const double rho = 1; // 距离分辨率
const double theta = CV_PI/180; // 角度分辨率
const int threshold = 50; // 累积阈值
const int minLineLength = 100; // 最小线长度
const int maxLineGap = 10; // 允许的最大线间隙
cv::HoughLines(edges, lines, rho, theta, threshold, minLineLength, maxLineGap);
// 4. 在原图上绘制检测到的直线
cv::Mat dst = src.clone();
for (size_t i = 0; i < lines.size(); i++) {
float rho = lines[i][0], theta = lines[i][1];
cv::Point pt1, pt2;
rhoToPoints(rho, theta, pt1, pt2);
cv::line(dst, pt1, pt2, cv::Scalar(0, 0, 255), 2, cv::LINE_AA);
}
// 5. 显示结果
cv::imshow("Detected Lines", dst);
cv::waitKey(0);
return 0;
}HoughLinesP
用于直线检测的一个函数，它是霍夫变换的一个变种，称为概率霍夫变换（Probabilistic Hough Transform），特别适用于检测图像中的线段而非无限延伸的直线。相比于传统的 cv::HoughLines，cv::HoughLinesP 更加高效且能直接提供线段的端点坐标，因此在很多情况下更为实用。
void cv::HoughLinesP(
InputArray image,
OutputArray lines,
double rho,
double theta,
int threshold,
double minLineLength = 0,
double maxLineGap = 0
);参数说明
-
image(InputArray): 输入的二值图像，通常为边缘检测后的图像，其中线条部分为白色（非零像素），背景为黑色（零像素）。 -
lines(OutputArray): 输出的向量，用于存储检测到的线段信息。每条线段由一个四元素的整型向量cv::Vec4i表示，即(x1, y1, x2, y2)，代表线段的两个端点坐标。 -
rho(double): 在霍夫空间中距离的分辨率，即线段搜索时沿水平方向的步长。 -
theta(double): 在霍夫空间中角度的分辨率，即搜索线段时角度的步长（以弧度为单位）。 -
threshold(int): 累积器阈值，只有当参数空间中某一位置的累积票数超过此阈值时，才认为找到了一条线段。 -
minLineLength(double=0): 线段的最小长度（以像素为单位）。低于此长度的线段将被忽略。 -
maxLineGap(double=0): 允许的线段间最大间隙（以像素为单位），用于连接断开的线段。如果两线段间的距离小于这个值，它们会被视为同一线段。
工作原理
cv::HoughLinesP 通过累加投票过程寻找线段，但与 cv::HoughLines 不同，它采用了一种随机化的方法来减少计算量，同时直接检测线段而不是无限长的直线，并且能够直接提供线段的端点坐标。这种方法特别适合于存在大量线段的图像，并且能够避免传统霍夫变换中的大量内存消耗。
优点
- 效率高：由于采用了概率方法和直接检测线段，比传统的霍夫变换更快。
- 直接提供线段端点：不需要额外的计算来从
(ρ, θ)参数转换成线段。 - 控制线段质量：通过
minLineLength和maxLineGap参数，可以有效过滤短线段和断线，提高检测结果的质量。
示例用法
std::vector<cv::Vec4i> lines;
cv::HoughLinesP(edgeImage, lines, 1, CV_PI/180, 50, 100, 10);
for(size_t i = 0; i < lines.size(); ++i)
{
cv::Vec4i l = lines[i];
cv::line(image, cv::Point(l[0], l[1]), cv::Point(l[2], l[3]), cv::Scalar(0,0,255), 2, cv::LINE_AA);
}HoughCircles
用于检测图像中圆形的函数。它基于霍夫变换的变体，特别是改进的霍夫梯度方法（Hough Gradient Method），能够快速有效地找到图像中的圆形。以下是该函数的基本签名和参数说明：
CV_WRAP void HoughCircles(
InputArray image, // 输入图像，应该是8位单通道图像或3通道图像
OutputArray circles, // 输出的向量，包含检测到的圆的中心坐标和半径
int method, // 检测方法，通常是HOUGH_GRADIENT
double dp, // 输入图像的分辨率与检测图像的分辨率之间的关系
double minDist, // 圆心之间的最小距离，防止检测到重复的圆
double param1, // 第一个方法依赖参数，对于HOUGH_GRADIENT，它是边缘检测的高阈值
double param2, // 第二个方法依赖参数，对于HOUGH_GRADIENT，它是边缘检测的低阈值
int minRadius = 0, // 检测到的圆的最小半径
int maxRadius = 0 // 检测到的圆的最大半径
);参数说明：
-
image: 输入图像，通常为8位灰度图像或3通道BGR图像。如果是3通道图像，OpenCV会自动转换为灰度图像。 -
circles: 输出的向量，包含每个检测到的圆的中心坐标（cv::Vec3f，三个元素分别是x、y坐标和半径）。 -
method: 检测方法，一般设置为cv::HOUGH_GRADIENT，这是OpenCV推荐的检测圆的方法。 -
dp: 检测图像的分辨率与输入图像的分辨率之间的比例。较大的dp值会降低检测速度，但可能提高检测性能。 -
minDist: 圆心之间的最小距离。如果两个候选圆心之间的距离小于这个值，那么只有一个会被保留。 -
param1: 边缘检测中高阈值（通常是边缘检测的Canny算法的高阈值）。 -
param2: 边缘检测中低阈值，通常是高阈值的约1/3。 -
minRadius: 检测到的圆的最小半径，如果设置为0，则不设置下限。 -
maxRadius: 检测到的圆的最大半径，如果设置为0，则不设置上限。
示例
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <iostream>
int main() {
// 1. 读取图像
cv::Mat src = cv::imread("circle_image.png");
if (src.empty()) {
std::cout << "Error: Could not load the image." << std::endl;
return -1;
}
// 2. 转换为灰度图像
cv::Mat gray;
cv::cvtColor(src, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY);
// 3. 应用高斯滤波以平滑图像
cv::Mat blurred;
cv::GaussianBlur(gray, blurred, cv::Size(9, 9), 2, 2);
// 4. Canny边缘检测
cv::Mat edges;
cv::Canny(blurred, edges, 50, 150, 3);
// 5. 霍夫圆变换
std::vector<cv::Vec3f> circles;
cv::HoughCircles(edges, circles, cv::HOUGH_GRADIENT, 1, 20, // dp and minDist
100, // accumulator threshold
50, 100); // minRadius and maxRadius
// 6. 绘制检测到的圆
for (size_t i = 0; i < circles.size(); i++) {
cv::Point center(cvRound(circles[i][0]), cvRound(circles[i][1]));
int radius = cvRound(circles[i][2]);
cv::circle(src, center, radius, cv::Scalar(0, 0, 255), 3);
}
// 7. 显示结果
cv::imshow("Detected Circles", src);
cv::waitKey(0);
return 0;
}效果展示
- 直线检测
- 圆检测
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