[ROS2 Foxy]#1.2 ROS 2环境配置

[ROS2 Foxy]#1.2 ROS 2环境配置

参考

官网教程: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html

Workspace

ROS2 有一个工作空间的术语📝,当你想要使用ROS 2 的相应功能时,必须先启动相应的工作空间,否则你是不能使用ROS2 的.

启动ROS 2 的环境

启动ROS2 的环境有两种方式:

1.每次启动terminal后手动启动

打开terminal后运行以下command即可:

source ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash

⚠️指令中的path请修改为ROS2的安装path

运行完成后,当前terminal下就启动了ROS2 的环境,另外新启动一个terminal就需要再次运行这个command

不想每次都要麻烦的手动启动ROS2的环境的话可以按照2操作

2.添加ROS2的启动环境command到terminal启动运行脚本中

运行以下command:

echo "source ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行完成后,command source ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash就被添加到了terminal的启动脚本中,每次启动terminal都会自动运行

检查环境变量

启动terminal并且启动ROS2的环境后,可以使用以下command查看ROS的很多信息

printenv | grep -i ROS

运行结果如下:

上述结果中的:

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

表明我们正在使用ROS 2的 foxy版本,其中ROS_Python的版本为3

DOMAIN

domain意思为领域,这个术语是为了在同一局域网下存在多套ROS系统而设立的,一个ROS2的node只能和同一个domain下的node通信. 默认id为0

设置command:

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

也可以通过以下command将设置添加到terminal的启动脚本:

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc