ros2学习之环境配置（一）

ros doc官网：https://docs.ros.org/

目前官方推荐Galactic版本

Windows下的安装

链接：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Windows-Install-Binary.html 目前官方仅支持Windows 10

chocolatey的安装

https://chocolatey.org/install，安装完成后确保choco命令可用

安装VS2019

安装Python

choco install -y python --version 3.8.3

安装 Visual C++ Redistributables

choco install -y vcredist2013 vcredist140

安装OpenSSL

在此页面安装OpenSSL，注意不要使用Win32版本或者Light版本

在cmd命令中设置一下OpenSSL路径（请改成自己的安装路径）

setx -m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

在环境变量PATH中设置一下OpenSSL的路径（请改成自己的路径）

C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装DDS（可选）

我没有安装，如果想安装的自己看吧 https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/DDS-Implementations.html

安装OpenCV

OpenCV 3.4.6

在cmd中设置OpenCV路径（请改成自己的路径）

setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

在环境变量PATH中设置一下OpenCV的路径（请改成自己的路径）

C:\opencv\x64\vc16\bin

安装CMake

在环境变量PATH中设置一下CMake的路径（请改成自己的路径）

C:\Program Files\CMake\bin

安装依赖

在此处下载

执行命令，请替换<PATH\TO\DOWNLOADS>为你要下载到的目录。

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet

安装Python包

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg importlib-metadata lark-parser lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pip pillow psutil pycairo pydot pyparsing pyyaml rosdistro setuptools

Python包安装可能会有出现问题，可按提示的错误在网上查找答案

安装Qt5

如果不需要可以不安装，主要是为了rviz2

安装rqt

运行 rqt_graph，您需要下载并安装Graphviz。安装程序会询问是否将 graphviz 添加到 PATH，选择将其添加到当前用户或所有用户。

下载ROS2

https://github.com/ros2/ros2/releases

请下载64位版本，并解压

设置快捷方式

新建一个快捷方式，右键->属性->快捷方式，在目标输入框输入以下内容：（请改成自己的路径）

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat

测试一下

打开我们的设置好的快捷方式

运行C++ talker程序

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再次打开快捷方式（之前的不要关）

运行Python 的listener程序

ros2 run demo_nodes_py listener

如果能正常运行，说明环境安装成功了