（实测成功安装）ubuntu18.04+ros(melodic)安装 cartographer安装

一、完整安装过程！（建议在安装过程中连接手机热点或通过蓝牙上网！）

本文借鉴了几个博主的内容，原文连接放到了最后！

1、安装工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2、初始化工作空间

mkdir -p cart_ws/src
cd cart_ws
wstool init src  

3、下载安装包

方法一：不太建议，可以试试，我有的时候会成功，有的时候会失败。

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

如果成功安装的话会在 cart_ws/src/目录下又三个文件分别为：

cartographer, cartographer_ros,ceres-solver;

如果失败的话，请在此目录下ctrl+h，会显示一个.rosinstall的文件，打开它

把里面的内容改成：

- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartograph