微软机器人开发套件教程翻译

微软机器人开发套件教程翻译

Microsoft Robotics Studio Tutorials

 

教程1    访问服务

当你使用Microsoft Robotics Studio （MRS）编写机器人应用程序时，协调一组服务的输入输出是十分方便快捷的。服务体现了与提供特定功能的进程之间的交互，或代表了软件和硬件的接口。

 

 

在本教程中，你将学习如何使用一个基本服务，该服务接收一个简单的 bumper （以下称为接触传感器）的输出，并将结果发送到另一个服务，以便在屏幕上显示。你将通过订阅事件通知来使用该传感器的输出信号（这就意味着你必须注册以便接收事件消息）。

 

在本教程中，你将会学到：

 

1，辨识需要使用的服务

2，订阅希望接收的传感器服务信号

3，编写针对传感器信号通知的处理，并在控制台应用程序中显示输出

 

在本教程中我们将使用接触传感器并输出结果文字到控制台，当然你也可以应用到其它类型的传感器。 我们将说明如何连接到一个接触传感器。

 

大体上，使用一个服务需要三个步骤

1，选择服务的代理DLL并添加到项目引用

2，添加using命令以引用该服务

3，最后，设置一个端口（port）以便和服务通讯，端口是服务之间消息通讯的机制

 

前提

硬件

本教程是基于以下机器人硬件平台的，SDK中提供了针对这些硬件的服务。你也可以使用提供了同等服务的硬件。

n         LEGO® MINDSTORMS® RCX

n         fischertechnik®

 

你需要一个微控制器（microcontroller，brick)和一个接触传感器。

要设置硬件以及这些硬件与PC的通讯，见前一节“硬件设置”。

 

软件

本教程使用C#， 你可以使用Visual Studio 2005简易版、标准版、专业版和团队版软件进行开发。

 

开始

在MRS中选择MS Robotics Studio Command Prompt，打开一个特殊的控制台命令提示窗口，其目录为MRS安装根目录

 

进入samples目录并启动dssnewservice创建第一个服务，这将帮助你创建一个服务模板。

 

 

 >cd Samples

 >dssnewservice /s:MyTutorial1 

 

 

打开C#编辑器，在MyTutorial1目录中选择Tutorial1解决方案

 

 

步骤1 添加引用

当你创建一个示例服务后，有几个机器人DLL将被缺省的添加到项目中。 在本教程中，我们将使用RoboticsCommon库以便使用接触传感器。在编辑器中添加项目引用如下：

 

RoboticsCommon.Proxy.dll

 

在MyTutorial1.cs最上面，添加using命令，将通用ContactSensor契约（contract）作为接触传感器服务的基础。

 

using bumper = Microsoft.Robotics.Services.ContactSensor.Proxy;

 

步骤2 建立一个关联关系（Partner Relationship ）

建立一个接触传感器关联关系，关联关系描述了两个服务之间的关系。将高亮部分代码插入MyTutorial私有操作部分（在建立工程时已经事先定义）

 

[ServicePort("/MyTutorial1")]

private MyTutorial1Operations _mainPort = new MyTutorial1Operations();

[Partner("bumper", Contract = bumper.Contract.Namespace,

     CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExisting)]

private bumper.ContactSensorArrayOperations _bumperPort = new bumper.ContactSensorArrayOperations();

public MyTutorial1(WsapServiceCreationPort creationPort) :

  base(creationPort)

{

  CreateSuccess();

}

 

浏览项目时，你会发现一个描述文件（manifest file）Mytutorial1.manifest.xml。该描述文件决定了应用程序运行时哪些服务需要启动。为了将我们服务的关联关系绑定到硬件， 我们需要决定启用哪种服务契约（service contract）。这些服务契约可能因你使用的硬件不同而不同。

 

LEGO RCX,

http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/06/legorcxcontactsensor.html".

 

fischertechnik 

"http://schemas.microsoft.com/2006/06/ftbumper.html".

 

<? xml version = "1.0" ?>

< Manifest

    xmlns = "http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/manifest.html"

    xmlns:wsap = "http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/wsap.html"

    >

  < CreateServiceList >

    < ServiceRecordType >

      < wsap:Contract > http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/06/roboticstutorial1.html</wsap:Contract>

    </ ServiceRecordType >

 

    <!-- Start the Lego RCX Bumper with bumper default on port 1 -->

    < ServiceRecordType >

      < wsap:Contract > http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/06/legorcxcontactsensor.html</wsap:Contract>

    </ ServiceRecordType >

 

  </ CreateServiceList >

</ Manifest >

 

步骤3 服务启动初始化

当服务启动时，每个服务都有一个启动流程。本教程的服务将在启动时订阅接触传感器服务。在启动流程中，插入SubscribeToBumpers函数以便订阅传感器服务

 

protected override void Start()

{

    // Activate the default handlers supplied by the base class: DefaultLookup and DefaultDrop

    ActivateWsapOperationHandlers();

    // Start listening for bumpers

    SubscribeToBumpers();

    // Insert ourselves into the directory so that others can find us

    DirectoryInsert();

    // display HTTP service Uri

    LogInfo(LogGroups.Activation, "Service uri: " +

             base.FindServiceAliasFromScheme(Uri.UriSchemeHttp));

}

 

在启动流程中的其它函数是创建dssnewservice模板时加入的，在服务教程中你可以了解到更多。

 

步骤4  写订阅

在Start函数下加入SubscribeToBumpers函数，该函数流程内容如下，下面对其中几个功能进行分解讲解

 

void SubscribeToBumpers()

{

    // Create bumper notification port

    bumper.ContactSensorArrayOperations bumperNotificationPort = new bumper.ContactSensorArrayOperations();

    // Subscribe to the bumper service, send notifications to bumperNotificationPort

    _bumperPort.Subscribe(bumperNotificationPort);

 

    // Start listening for Bumper Update notifications

    Activate(

        Arbiter.Receive<bumper.Update>

            (true, bumperNotificationPort, BumperHandler));

}

 

1，  通过创建一个BumperServiceOperations实例建立一个事件通知端口，，该实例用于接收传感器的事件和通告

    // Create notification port

    contactsensor.ContactSensorArrayOperations bumperNotificationPort = new contactsensor.ContactSensorArrayOperations();

 

2，  订阅_bumperPort，并要求发送通告到bimperNotificationPort

_bumperPort.Subscribe(bumperNotificationPort);

 

3，  最后使用Activate建立传感器事件的处理器（handler），Activate建立注册端口以及仲裁器（arbiters）之间关系的通用函数。此处使用的接收仲裁器将传感器的通知信号发送到处理器。

4，   

// Start listening for Bumper Update notifications

    Activate(

        Arbiter.Receive<bumper.Update>

            (true, bumperNotificationPort, BumperHandler));

 

到现在为止，接收到来自传感器的事件通知将调用BumperHandler进行处理

// Start listening for Bumper notifications

    Activate(

        Arbiter.Receive<bumper.Update>

            (true, bumperNotificationPort, BumperHandler));

 

步骤5 建立处理器

在MyTutorial1.cs最后，加入一个事件处理器。在接收到传感器信号后，处理器将在屏幕上显示一个MessageBox

 

        ///<summary>

        /// Handle Bumper Notifications

        ///</summary>

        ///<param name="notification"></param>

        private void BumperHandler(bumper.Update notification)

        {

            if (notification.Body.Pressed)

                     LogConsole("Ouch - the bumper was pressed.");

        }

    }

}

<end of file>

试试看

按F5编译运行该服务，按下接触传感器

 

 

如果一切正常，你将看到每次按传感器都有一个消息弹出

 

在/RoboticsTutorials目录下可以找到完整的代码，以便与你的代码进行比较。

 

总结

在该教程中，你应学到

n         建立一个新的应用程序（实际上也是一个服务）并与其它服务通讯

n         建立一个事件订阅以及一个事件处理器

 

LEGO and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group. © 2006 The LEGO Group.

fischertechnik is the trademark of fischertechnik GmbH.