基于各种开发套件的自动驾驶智能小车——此次基于地平线X3 Pi开发，在深圳展会展出记录

2023年7月25日，渡众机器人携自动驾驶智能小车参加地平线举办的活动——深圳地平线2023机器人开发者创享日。

“机器人开发者创享日”是地平线面向行业企业、机构高校、技术创新者、机器人发烧友，倾力打造的机器人开发者盛会。创享日的活动主题为“乐享开发CodePlay”，旨在通过演讲、路演、圆桌、工作坊等项目，搭建起共创、共享的机器人生态技术前沿平台，为广大开发者搭建创业创新舞台。

活动现场，地平线官宣了一系列重要发布：全新地平线RDK系列机器人开发者套件正式上线，机器人操作系统 TogetheROS.Bot™2.0版发布，应用中心NodeHub首发亮相，地平线开发者社区改版上线。

地平线创始人兼CEO余凯、地平线机器人事业部总经理王丛、地平线机器人事业部生态负责人胡春旭，以及地平线合作伙伴、高校专家、开发者代表、相关媒体共300余人出席了本次活动。

眼下，中国已成为全球最大的机器人市场，行业发展迅速。完整工业链提供自动化基础；智能手机、智能汽车产业崛起，奠定智能技术基础；居民购买力递增带来了更广阔消费基础。

与此同时，机器人产业也存在着开发效率低、迭代周期长、技术落地难、研发成本与产品价值不匹配等痛点，行业内存在反复“造轮子”现象。

作为行业领先的智能计算方案提供商，地平线站在智能汽车与智能机器人的前沿交汇口，依托软硬协同创新，依托核心芯片硬件基础、繁荣软件平台，以及开放的开发者生态，为机器人发展，打造行业智能化底座，驱动智能进化加速。

渡众机器人此次参加活动的是基于地平线旭日X3 Pi的自动驾驶小车，采用旭日X3 Pi单板计算机控制的，能够自主地行驶和避开障碍物的小车。它包含多个传感器（如摄像头、激光雷达、超声波距离传感器等），用于感知周围环境，并通过旭日X3 Pi上的算法来进行自主导航和避障。在硬件方面，它也会包括电机、车轮和各种控制器等组件。

RDK X3（Horizon Robotics Developer Kit X3）为机器人开发者套件，推理算力5Tops，可同时处理多路MIPI Camera输入，并支持最高4K 60帧的H.264/H.265编解码能力，支持2.4G/5G无线网络，接口兼容树莓派系列开发板。目前该系列更新至V2.0版本。

渡众智能小车可用于智能网联沙盘，实现自主导航、跟随、图像识别等功能。

1. 自动驾驶：

   - 小车能够基于摄像头图像识别道路和障碍物，并采取相应的驾驶决策，如避障、沿着道路行驶等。

2. 遥控模式：

   - 通过远程控制或者手机应用，我们可以手动操控小车。

3. 避障功能：

   - 利用激光雷达、超声波传感器等避障传感器，小车能够检测并规避障碍物。

4. 自动停车：

   - 实现自动停车功能，小车可以在检测到停车标志或特定情境下自动停车。

5. 实时视频监控：

   - 利用摄像头实时传输视频，我们可以远程监控小车的行驶情况。

6. 图像识别：

   - 利用摄像头和计算机视觉技术，实现对交通标志、行人等的识别。

7. 自动巡航：

   - 小车能够按照预定路径自主巡航，遵循指定的规则。

8. 语音控制：

   - 添加语音识别和合成功能，通过语音命令控制小车的运动和功能。

9. 实时数据记录：

   - 记录小车行驶过程中的数据，如速度、转向角度、图像帧等，以便进一步分析和优化算法。

10. 自动回充：

    - 小车可以通过编程或传感器检测低电量时返回指定位置进行自动充电。

11. 远程固件更新：

    - 实现通过网络远程更新小车的软件和固件，确保系统保持最新。

该小车还可以应用于很多场景，例如智能交通、环境监测和智慧物流等领域。

此次渡众机器人展示的是车路协同沙盘里的智能小车，使用基于X3 Pi的自动驾驶智能小车在车路协同沙盘（V2X, Vehicle to Everything）的环境中展示和测试是一个非常先进的应用。在这种设置中，小车不仅需要能够自主导航和避障，还需要能够与周围的环境（如其他车辆、交通信号、路侧系统等）进行通信和交互。具体有以下功能：

1. 通信能力：

   - 实现车与车（V2V）、车与基础设施（V2I）以及车与网络（V2N）的通信。可以使用Wi-Fi, Bluetooth, LoRa, 或者专用的车载通信系统（如DSRC）。

2. 实时数据交换：

   - 能够接收并响应来自其他车辆或路侧单元的信息，例如交通状况、紧急警告、交通信号状态等。

3. 智能决策制定：

   - 根据接收到的信息，自动调整行驶策略，比如改变行驶路线，调整车速。

4. 环境感知：

   - 使用摄像头、雷达、GPS等传感器进行精确的定位和环境感知。

5.多传感器融合：

   - 结合来自不同传感器的数据以提高定位和导航的准确性。

6.模块化设计：

   - 设计可扩展的系统，便于将来添加新的传感器或更新算法。

在渡众机器人车路协同沙盘环境中，这种智能小车不仅展示了自动驾驶技术的能力，还能够提供有关车路协同系统如何在真实世界中运作的宝贵信息。

当下国内智能硬件开发，无论是爱好者发烧友还是创业者，同10年前相比，产业环境都发生了翻天覆地的变化。10年前，开发者能接触的主要是国外的机器人开发平台、系统，现在，像地平线这样的企业正在打造更与时俱进的机器人开发者软硬件平台、系统、开发者社区。土壤肥沃了，自然更容易长出庄稼，相信随着国内此类基础平台的不断进化繁荣，各种形态的机器人、智能硬件创新作品也会更容易涌现。