基本控制规律(PID)

基本控制规律$(PID)$

1.比例$(P)$控制规律

  具有比例控制规律的控制器，称为$P$控制器，其中$K_p$称为$P$控制器增益。
  其实质上是一个可调增益的放大器。增大$K_p$，可以提高系统开环增益，减小系统稳态误差，提高控制精度，但会降低系统稳定性。

2.比例-微分$(PD)$控制规律

  其输出$m(t)$与输入$e(t)$的关系为
$$m(t)=K_{p}e(t)+K_p\tau \frac{de(t)}{dt}$$
  其中的微分控制，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼系数，从而改善系统的稳定性。串联校正，可增加一个$-1/\tau$的开环，使系统相角裕度较高，有助于系统动态性能的改善。

3.积分$(I)$控制规律

  其输出$m(t)$与输入$e(t)$的关系为
$$m(t)=K_i{\int }_0^{t}e(t)dt$$
  由于$I$控制器的积分作用，当输入$e(t)$消失后，输出信号$m(t)$有可能是一个不为零的常量。
  串联校正中，采用$I$控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性提高，但积分控制使系统增加一个位于原点的开环极点，使得信号产生90°的相角滞后，不利于系统稳定。

4.比例-积分$(PI)$控制规律

  其输出$m(t)$与输入$e(t)$的关系为
$$m(t)=K_{p}e(t)+\frac{K_p}{T_i}{\int }_0^{t}e(t)dt$$
  只要积分常数$T_i$够大，$PI$控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制工程实践中，$PI$控制器主要用来改善系统的稳态性能。

5.比例-积分-微分$(PID)$控制规律

  其运动方程为
$$m(t)=K_{p}e(t)+\frac{K_p}{T_i}{\int }_0^{t}e(t)+K_p\tau \frac{de(t)}{dt}$$
  $PID$控制器各部分参数的选择，在系统现场调试中最后确定。通常，应使得$I$部分发生在系统频率特性的低频段，以提高稳态性能；而使$D$部分发生在系统频率特性的高频段，已改善系统的动态性能。