【控制原理】PID基础知识整理

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一、PID算法

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。
PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。实际运行的经验和理论的分析都表明，运用这种控制规律对许多工业过程进行控制时，都能得到比较满意的效果。PID控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。

二、PID分类

1.并联PID (Parallel PID)

并联型PID的三个环节由比例，积分和微分项并联而成，其结构简图如下：

其传递函数为：

$$G(s)=K_p+K_i/s+K_{d}s$$
并联PID是我们工程应用中最常见的形式。

2.串联PID (Cascade PID)

串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图如下：

其传递函数为：

$$G(s)=k(1+\frac{1}{s{\tau }_i})(1+s{\tau }_d)$$
若使用后向欧拉法将其离散化，即将：
$$s=\frac{1-z^{-1}}{T_s}$$
代入上式得到串联型PID的离散化增量式实现。
$$out(m)=out(m-1)+Aerr(m)+Berr(m-1)+Cerr(m-2)$$
利用递推的方法可得到绝对式实现如下：
$$out(m)=A\sum _{n=2}^{m}err(n)+B\sum _{n=1}^{m-1}err(n)+C\sum _{n=0}^{m-2}err(n)$$

串联型与并联型二者的系数有所不同，其关系如下：
$$K_p=k(1+\frac{{\tau }_d}{{\tau }_i})$$

$$K_i=k/{\tau }_i$$

$$K_d=k{\tau }_d$$

3.标准PID(Standard or mixed or Ideal PID)

标准型PID与上述二者都不同，其结构简图如下：

其传递函数为：

$$G(s)=k(1+\frac{1}{s{\tau }_i}+s{\tau }_d)$$

三者最重要的区别在于不同结构的参数对于控制器行为影响的不同。并联型PID实现了比例项，积分项和微分项的完全解耦，调节其中的Kp、Ki、Kd即可独立的作用在比例，积分和微分项上。串联式和标准式类似，Kp的调整将同时影响比例，积分和微分项上。

三、PID的组合

在工业控制中，由于控制目标和控制对象之间可能存在级联关系。
典型的例子是无刷直流电机的FOC控制过程：转速pid->iq电流；iq电流pid->svpwm。即前级控制的输出是后级控制的目标输入。还有诸如飞控里面姿态、悬停等控制，位置目标有时候并不能直接与电流等建立联系，需要多级PID组合控制，实现闭环。
笔者心得：PID的核心是通过一组控制逻辑，建立闭环控制，实现输出的稳定控制。

四、PID系数

首先明确一下误差定义
$$err=sv-pv$$
sv——set value
pv——process value

一个常见的问题是P、I、D参数的正负问题。先说结论，PID的正负应当根据实际情况选取，没有正负值的强制要求。
一般来说，输出结果正相关于输入，则PID为正；输出结果负相关于输入，则PID为负。

举个例子：
加热器的温度（输出，控制目标）和加热功率成正相关，即加热功率越大，加热器的温度就越高，升温越快。
反之，物体温度和制冷器的功率显然成负相关，即制冷功率越大，则物体问题越低。