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ROS-I
文章平均质量分 79
日落如初
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS-I:ROS-I Configuration
文章目录1. 概述2. Robot urdf3. parameters1. 概述ROS-I Configuration部分主要向ROS提供三部分内容:Robot urdfparametersROS convertions2. Robot urdfRobot urdf文件是对机器人的描述,ROS通过读取urdf文件得到一个可视化的模型及机器人的各项参数。Robot urdf文件可以通过SolidWorks导入机器人的3d模型,使用solidworks_urdf_exporter插件生成原创 2022-04-14 16:31:43 · 328 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial :ROS-I Interface Layer
文章目录1. 概述2. industrial_robot_client2.1 robot_state_interface2.1.1 robot_state_interface解析2.1.2 message_manager解析2.1.3 robot_status_relay_handler解析2.1.4 robot_status_relay_handler解析2.2 joint_trajectory_interface解析2.2.1 joint_trajectory_interface解析2.2.2 joi原创 2022-04-14 11:40:56 · 585 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial :Robot Contoller Layer
文章目录1. Robot Contoller Layer2. Robot Contoller:ROBOT STATE1.Socket 设置2.STATE需包含信息2.2.1 机器人状态数据2.2.2 机器人当前关节数据总结1. Robot Contoller Layer由下图可以看出,Robot Contoller Layer中的Robot Contoller需发送ROBOT SATE及接收MOTION STREAMER/DOWNLOADER发送的点位数据。发送和接收的数据格式都需遵守simple_原创 2022-04-13 11:28:01 · 652 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial :simple_socket
文章目录前言1. 概述二、程序解析1.smpl_msg_connection2.simple_socket3.tcp_socket4.tcp_server5.tcp_client6.udp_socket7.udp_server8.udp_client总结前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考1. 概述simple_sock原创 2022-04-12 11:58:34 · 475 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial :simple_message
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录1. 概述2. 协议(Protocol)3. HEADER解析3.1 MSG_TYPE3.2 COMM_TYPE3.3 REPLY CODE1. 概述Simple_Message是ROS-Industrial的一部分,定义了用于与工业机器人控制器通信的简单消息连接协议。另外还包括处理连接受限系统的处理器和管理器类。2. 协议(Protocol)简单消息(simplemessage)协议定义了ROS的驱动层和机器人控制器之.原创 2022-04-11 15:19:25 · 440 阅读 · 0 评论 -
ROS-I使用总结
ROS-I使用总结文章目录ROS-I使用总结前言 工业机器人是机器人中非常重要的一个部分,在工业领域应用广泛而且成熟,ROS迅猛发展的过程中,也不断渗入到工业领域,从而产生了一个新的分支——ROS-Industrial(ROS-I)。简单来说,ROS-I的目的是为工业机器人提供ROS接口,从而使得ROS可以控制工业机器人。一、ROS-I的目标二、ROS-I的架构三、对应Layer解析 1.ROS-I Simple Message Layer 2.ROS-I Controller Layer 3.ROS-原创 2022-04-11 15:42:13 · 2819 阅读 · 0 评论