ROS-Industrial ：simple_message

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1. 概述

Simple Message是ROS-Industrial的一部分，定义了用于与工业机器人控制器通信的简单消息连接协议。另外还包括处理连接受限系统的处理器和管理器类。

2. 协议（Protocol）

简单消息（simple_message）协议定义了ROS的驱动层和机器人控制器之间socket通讯的信息结构。
协议格式：

• 前缀(PREFIX) (并不计算在消息之内)：
  (长度1个字节)
  值为 int LENGTH (HEADER + DATA)，即整个消息的字节长度。
• 信息头(HEADER)：
  (长度3个字节)
  int MSG_TYPE 标识消息类型(标准的或机器人特定的值，可以参考官方指定的消息标识符)
  int COMM_TYPE 可识别的通信类型
  int REPLY CODE 应答代码 (仅在服务应答中有效)
• 数据体(DATA)：
  可变长度的字节数据数组，数据由消息类型和通信类型确定

3. HEADER解析

HEADER定义头文件<simple_message.h>在simple_message\include\simple_message路径文件夹下。源码下载地址参照ROS-I使用总结第三节。

3.1 MSG_TYPE

主要用来识别该消息的数据类型，以便分类处理。为了对MSG_TYPE进行统一的规范，官方已分配好了一部分的MSG_TYPE。当然，也可以增加自己定义的消息类型。

namespace StandardMsgTypes
{
  enum StandardMsgType
  {
 INVALID = 0,
 PING = 1,

 //TODO: Keeping these message type for the time being.  Refactoring
 // the messages should remove the need for this message.
 JOINT_POSITION = 10,
 JOINT = 10, 
 READ_INPUT = 20,
 WRITE_OUTPUT = 21,

 JOINT_TRAJ_PT = 11,  //Joint trajectory point message (typically for streaming)
 JOINT_TRAJ = 12,	  //Joint trajectory message (typically for trajectory downloading)
 STATUS = 13,         //Robot status message (for reporting the robot state)
 JOINT_TRAJ_PT_FULL = 14,  // Joint trajectory point message (all message fields)
 JOINT_FEEDBACK = 15,      // Feedback of joint pos/vel/accel

 // Begin vendor specific message types (only define the beginning enum value,
 // specific enum values should be defined locally, within in the range reserved
 // here.  Each vendor can reserve up 100 types

 SWRI_MSG_BEGIN     = 1000,
 UR_MSG_BEGIN       = 1100,
 ADEPT_MSG_BEGIN    = 1200,
 ABB_MSG_BEGIN      = 1300,
 FANUC_MSG_BEGIN    = 1400,
 MOTOMAN_MSG_BEGIN  = 2000
  };
}
typedef StandardMsgTypes::StandardMsgType StandardMsgType;

3.2 COMM_TYPE

定义消息发布在ROS的消息类型，分为话题和服务两种。

namespace CommTypes
{
  enum CommType
  {
 INVALID = 0,
 TOPIC = 1,
 SERVICE_REQUEST = 2,
 SERVICE_REPLY = 3
  };
}
typedef CommTypes::CommType CommType;

3.3 REPLY CODE

ROS中收到服务类型的消息时必须应答，此处定义应答时消息处理结果。当COMM_TYPE不是SERVICE_REPLY 时，ReplyTypes可定义为INVALID 。

namespace ReplyTypes
{
  enum ReplyType
  {
 INVALID = 0,
 SUCCESS = 1,
 FAILURE = 2
  };
}
typedef ReplyTypes::ReplyType ReplyType;

4. simple_message解析

由上可见，simple_message包含HEAD+DATA信息，simple_message类是对HEAD+DATA信息的处理。