ROS-Industrial ：ROS-I Interface Layer

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1. 概述

ROS-I Interface Layer作为ROS-I Controller Layer与ROS的沟通桥梁，担任着类似翻译的工作：

• 把ROS-I Controller Layer上传的ROBOT STATE通过话题的形式发布到ROS中
• 接收ROS以control_msgs::FollowJointTrajectoryAction形式传输的点位数据，以simple message格式传输到ROS-I Controller Layer。
  以上两点是ROS-I Interface Layer完成的最基础的两项功能。
  为了按需修改或增加交换信息，有必要解析下ROS-I Interface Layer的代码。

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2. industrial_robot_client

实现ROS-I Interface Layer功能的源代码位于industrial_robot_client文件夹内，包含

• robot_state_interface
• robot_status_relay_handler
• joint_relay_handler
• joint_trajectory_interface
• joint_trajectory_downloader
• joint_trajectory_streamer
• joint_trajectory_action

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2.1 robot_state_interface

2.1.1 robot_state_interface解析

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2.1.2 message_manager解析

message_manager源代码位于simple_message文件夹内

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2.1.3 robot_status_relay_handler解析

当message_manager接收到Robot Contoller发送的Robot Status Data(Robot Contoller Layer 2.2.1节)时，调用robot_status_relay_handler类进行处理。

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2.1.4 robot_status_relay_handler解析

当message_manager接收到Robot Contoller发送的Robot Joint Data(Robot Contoller Layer 2.2.2节)时，调用joint_relay_handler类进行处理。

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2.2 joint_trajectory_interface解析

2.2.1 joint_trajectory_interface解析

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2.2.2 joint_trajectory_downloader解析

ROS-I控制Robot Controller动作有两种方式：

• 发送全部路径点位后，Robot Controller再依次执行点位数据
• 流控制方式，Robot Controller在接收到点位数据后马上执行
  joint_trajectory_downloader类控制方式为发送全部路径点位后，Robot Controller再依次执行点位数据。
  

2.2.3 joint_trajectory_downloader解析

joint_trajectory_downloader类控制方式为流控制方式，Robot Controller在接收到点位数据后马上执行。

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2.3 joint_trajectory_action解析

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总结