1. 概述
ROS-I Configuration部分主要向ROS提供三部分内容:
- Robot urdf
- parameters
- ROS conventions
2. Robot urdf
Robot urdf文件是对机器人本体的描述,ROS通过读取urdf文件得到一个可视化的模型及机器人本体的各项参数。
Robot urdf文件可以通过SolidWorks导入机器人的3d模型,使用solidworks_urdf_exporter插件生成urdf模型。
具体配置流程可参考SolidWorks模型导出urdf。
3. parameters
按照具体情况把机器人信息配置到ROS 参数,如
- 机器人型号
- 关节名称
等
4. ROS conventions
根据具体情况配置。