(ROS C++系列 NO.2) 机器人模型URDF文件学习整理

前言

ROS系列学习均主要参考《ROS机器人编程 原理与应用》这本书，作者为Wyatt S. Newman。

0. 需要理解的点

(1) 每一个连杆都有一个参考坐标系，随着连杆在空间中移动而移动（注：不一定在连杆主体中）
(2) URDF中每个连杆都有唯一的父杆，引入关节坐标系描述两者的相对运动。
(3) origin的xyz描述（相对父参考坐标系）位置，rpy描述（相对父参考坐标系）方向。
(4) axis描述该关节的关节轴与所定义的关节坐标系的对齐情况。
(5) 定义关节后，子杆的参考坐标系隐式跟随。That is，URDF约定子杆的参考坐标系原点与连接子级和父级的关节坐标系重合。
(6) 基于关节坐标系和关节主角（零度角）的定义，子杆坐标系方向的定义也受到了约束。
(7) 由于旋转关节将子杆连接到父杆上，子杆只能通过旋转关节坐标系内定义的关节轴来移动（/转动）。
(8) 这种但自由度的转动产生的角度称为关节角。

说明：
(4) 限制了7。
(5)(6)一起约束了（/定义了）子杆坐标系原点和方向。
(7) 引出来8。

1. links_and_joints.urdf

(1) 模型名称：one_DOF_robot
(2) LINK1: 基杆 link1
LINK2: 末端 link2
(3) JOINT1: 关节坐标系 joint1 类型 continuous

2. one_link_description.urdf（引入visual）

(1) 模型名称：static_robot
(2) LINK0: World
LINK1: 基杆 link1
LINK2: 末端 link2
(3) JOINT1: 关节坐标系 glue_robot_to_world 类型 fixed

3. one_link_description_w_mass.urdf（引入mass）

4. one_link_description_wo_collision.urdf（引入link2）

4. minimal_robot_description.urdf（引入collision）

通常，碰撞模型与视觉模型相同。

5. minimal_robot_description_unglued.urdf（unfixed）