urdf机器人robot建模语言学习

最新推荐文章于 2023-08-25 20:58:54 发布
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分类专栏： ros系统 文章标签： xml robot
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版权

《一》语言格式

   1 <robot name="pr2">
   2   <!-- pr2 robot links and joints and more -->
   3 </robot>

在这里插入图片描述来源：http://www.guyuehome.com/372的例子如下：
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

《二》基本属性
link、joint、origin（大小）、axis等

《三》基本工具
（1）检查URDF语法的工具：check_urdf
下载：sudo apt-get install liburdfdom-tools
检查：在urdf文件的目录：check_urdf 文件名.urdf
（2）可视化模型：urdf_to_graphiz 文件名.urdf

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