Harris-Laplace检测子原理及实现

Harris-Laplace检测子原理及实现

1. 原理

Harris 角点检测虽然对于光照强度、旋转角度改变具有较好的检测不变性，但是却不具有尺度不变性及仿射不变性，然后在现实生活中，两张图片中目标物体发生尺度变化，或由视点变化而引起仿射变化是非常常见的。为了获得尺度不变性，比较直观的方法就是建立多尺度空间，对于每个特征位置都有在不同尺度下的表示，那么在匹配时只要找到对应尺度空间下的特征点就可以了。所以我们只需要在经典的方法里引入多尺度空间，在原特征点空间里增加了多个其他尺度空间的特征点，这些增加的特征点对应于不同的尺度空间的图像，增加了目标尺度变化的鲁棒性，使其具有了一定程度的尺度不变性。由此的新的二阶矩 $M(x,y)$
可以表示为：

M(x,y)=σ2Dg(σ1)∗[L2x(x,σD)LxLy(x,σD)LxLy(x,σD)L2y(x,σD)]</